[实用新型]一种机器人的机械手组件

摘要

本实用新型公开了一种机器人的机械手组件，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手。机械手包括壳体、驱动电机、纵向爪手驱动机构和横向爪手驱动结构；纵向爪手驱动机构包括第一驱动轴、第二驱动轴和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构包括第一驱动轴、第二驱动轴、第三驱动轴、第四驱动轴和一对横向曲柄摇杆机构。本实用新型的优点在于：使纵向爪手组合和横向爪手组合可以同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。

主权项

一种机器人的机械手组件，包括手臂(30)、枢接在手臂(30)前端的摆动臂(40)、驱动摆动臂(40)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(40)前端旋转盘(41)上的机械手和驱动旋转盘(41)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(40)摆动时的中心线与旋转盘(41)的旋转中心线相互垂直；其特征在于：机械手包括壳体(10)、驱动电机(21)、纵向爪手驱动机构(22)和横向爪手驱动结构(23)；壳体(10)为内部开设有方形槽的长方体；壳体(10)上壁面开设有若干支撑孔；支撑孔侧壁之间固定有支撑杆(11)；纵向爪手驱动机构(22)包括第一驱动轴(221)、第二驱动轴(222)和一对纵向曲柄摇杆机构；横向爪手驱动结构(23)包括第一驱动轴(221)、第二驱动轴(221)、第三驱动轴(231)、第四驱动轴(232)和一对横向曲柄摇杆机构；驱动电机(21)水平向左固定在壳体(10)的左端面；驱动电机(21)输出轴与第一驱动轴(221)固定连接；第一驱动轴(221)、第二驱动轴(222)水平横向平行设置；第一驱动轴(221)、第二驱动轴(222)枢接在壳体(10)左右侧壁之间；第一驱动轴(221)中心固定有第一齿轮(2211)；第二驱动轴(222)中心固定有第二齿轮(2221)；第一齿轮(2211)与第二齿轮(2221)啮合；一对纵向曲柄摇杆机构分别安装在第一驱动轴(221)、第二驱动轴(222)上；第一驱动轴(221)、第二驱动轴(222)上分别固定有第一蜗杆(2212)和第二蜗杆(2222)；第三驱动轴(231)、第四驱动轴(232)水平纵向水平设置；第三驱动轴(231)、第四驱动轴(232)枢接在壳体(10)前后侧壁之间；第三驱动轴(231)中心固定有第一蜗轮(2311)；第四驱动轴(232)中心固定有第二蜗轮(2321)；第一蜗杆(2212)与第一蜗轮(2311)啮合；第二蜗杆(2222)与第二蜗轮(2321)啮合；一对横向曲柄摇杆机构分别安装在第三驱动轴(231)、第四驱动轴(232)上。