[实用新型]鲜食葡萄无损采摘分级智能一体机

摘要

本实用新型提供一种鲜食葡萄无损采摘分级智能一体机，包括三维运动平台、采摘点定位系统、采摘系统、分级分装系统。所述三维运动平台包括行走电机控制器、位置传感器等；采摘点定位系统由分级图像检测摄像头、系统软件和数据传输模块组成；采摘系统为三维运动平台的顶端架构，由红外对管组、采摘刀、网兜和旋转缓冲板组成；分级分装系统由输送带前升降、输送履带、输送带驱动电机、分级图像检测摄像头、可控旋转箱体组成。该葡萄采摘一体机提高了葡萄的采摘效率和分级的精确度，减少了葡萄的二次损坏，确保新鲜度，具有广阔的市场推广前景。

主权项

一种鲜食葡萄无损采摘分级智能一体机，包括行走小车，其特征在于：所述行走小车上设有三维运动平台、采摘点定位系统、采摘系统、分级分装系统；所述三维运动平台包括主控制器，主控制器连接有安装在行走小车上的行走电机、位置传感器；主控制器根据位置传感器控制行走电机：小车的前部设有两个行走轮，每个行走轮上设有一个行走电机，通过闭环的PID控制小车走直线，小车前方的两个行走轮配合有两个行走电机的差速完成转向；在行走小车上还设有由步进电机控制的移动平台，主控制器连接步进电机并控制移动平台；上述的采摘点定位系统、采摘系统位于移动平台上；行走小车运动以及移动平台实现采摘定位系统、采摘系统的三维定位；所述的采摘系统包括采摘刀、葡萄检测器、网兜、缓冲板；采摘刀为圆形锯齿旋转刀片，网兜位于采摘刀下方且为通透性弹性网兜，网兜下方设有缓冲板；所述的采摘点定位系统包括与主控制器连接第一图像采集摄像头；所述的分级分装系统包括输送履带、输送带驱动电机、第二图像采集摄像头、可控旋转箱体；输送履带的一端承载采摘系统缓冲板下落的葡萄、另一端对应可控旋转箱体并把葡萄输入到可控旋转箱体内；主控制器连接并控制上述的输送带驱动电机、第二图像采集摄像头、可控旋转箱体；主控制器控制行走电机进行前进后退以及转向；同时主控制器根据采摘点定位系统的运算结果控移动平台到达采摘点；移动平台带动采摘系统、采摘点定位系统同步运动。