[实用新型]室内自主移动智能抹灰机

摘要

本实用新型公开了一种室内自主移动智能抹灰机，属于建筑机械领域。其包括移动平台、滑动架，抹灰装置，固定支架部件、作业控制主机、执行部件，以及设置于抹灰机上并分别与作业控制主机通信的室内特征信息采集装置、测距仪、方位采集装置；抹灰机工作时，作业控制主机基于接收的采集信息确定抹灰机的移动方向距离，并通过执行部件控制其移动，到达预定距离时，通过执行部件调整抹灰机与待作业墙壁的距离，并通过固定支架部件、滑动架使抹灰机与待作业墙壁的距离固定，以及固定在地面和房顶间，然后作业控制主机通过执行部件启动抹灰装置，对墙面作业区域进行自动抹灰。本实用新型用于室内抹灰，能够实现其自主定位移动，提升其全自动化工作性能。

主权项

室内自主移动智能抹灰机，包括设置于移动平台一端的高度可调整的滑动架，以及和滑动架活动滑动连接的抹灰装置，其特征在于，所述移动平台还包括沿水平和竖直方向长度可调整的固定支架部件；设置于移动平台上的作业控制主机、执行部件，以及设置于抹灰机上并分别与作业控制主机通信的室内特征信息采集装置、测距仪、方位采集装置，其中室内特征信息采集装置用于实时采集建筑参数，距离测量仪用于实时采集抹灰机与墙壁的距离；方位采集装置用于实时采集抹灰机的方位角；当抹灰机工作时，作业控制主机将接收的建筑参数与本地存储的建筑设计参数比对，确定室内地面图和尺寸，以及墙面作业区域，并将室内地面图和尺寸作为室内行走参考图；基于室内行走参考图和接收的方位角确定抹灰机的移动方向和移动距离，作业控制主机向执行部件发出带移动方向的控制指令，通过执行部件控制抹灰机移动，当检测到抹灰机到达移动距离时，作业控制主机向执行部件发出停止指令，控制抹灰机停止移动；作业控制主机向执行部件发出调节指令，通过执行部件调整抹灰机与待作业墙壁的距离在工作距离范围以内，并通过执行部件调节固定支架部件在水平和竖直方向的长度，使得抹灰机固定在地面和房顶间，以及与待作业墙壁的距离固定；然后作业控制主机通过执行部件启动抹灰装置，对墙面作业区域进行自动抹灰。