[实用新型]大型竖直管结构内壁爬行机器人伸缩腿机构

摘要

本实用新型涉及一种大型竖直管结构内壁爬行机器人伸缩腿机构，属于机械设计领域。该伸缩腿机构主要由固定机构、腿部机构和伸缩机构构成。机构可在一定范围适应内壁尺寸的变化以及不同壁面需求，扩大了机器人的适用范围，使机器人的爬行更可靠。

主权项

大型竖直管结构内壁爬行机器人伸缩腿机构，其特征在于：伸缩腿机构由固定机构、腿部机构和伸缩机构组成；固定机构由底板（7）、滑道（6）、油缸支架（12）、限制板（4）组成；滑道（6）为槽式结构，四段滑道（6）分为两组，对称安放于底板（7）的两端，并通过沉头螺钉（19）与底板（7）固定；两个油缸支架（12）通过支架螺栓（11）对称固定于底板（7）的两端；两个限制板（4）分别通过限制板螺栓（13）对称固定于底板（7）的两端；腿部机构由顶脚（1）、腿杆（3）、油缸顶杆支架（10）、腿杆支架（2）组成；腿杆（3）为细长板式结构，两个腿杆（3）对称安装，并通过腿杆螺栓（14）固定于腿杆支架（2）的两侧；油缸顶杆支架（10）通过大螺栓（18）及大螺母（17）固定于腿杆支架（2）的内侧；两个顶脚（1）分别通过顶脚螺栓（15）固定于腿杆（3）的末端；每个顶脚（1）外固定具有一定厚度的耐磨橡胶套（16）；两套腿部机构分别反向安置于底板（7）上，其腿杆（3）分别置于对应滑道（6）的滑槽内，并可在滑槽内纵向滑动；伸缩机构为两个相同的三级伸缩油缸（8）；伸缩油缸（8）的底部分别通过油缸销轴（5）与左右油缸支架（12）相连；伸缩油缸（3）的顶杆穿过腿杆支架（2）上的通孔（A），并分别通过油缸顶杆销轴（9）与油缸顶杆支架（10）相连。