[实用新型]一种双向移动式汽车焊接机器人

摘要

本实用新型公开了一种双向移动式汽车焊接机器人，包括有执行机构子链和执行机构主链，所述执行机构子链包括有支架、前轮、后轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、主臂；所述执行机构主链包括有滑块、肩臂、腕臂、焊接头；第一连杆和第三连杆承受电机的驱动力，驱动执行机构子进行运动，执行机构子链带动执行机构主链进行焊接动作；同时主臂可进行平动和上下移动；执行机构子链增加了焊接机器人刚度，同时滑槽可以使执行机构主链进行双向焊接，本实用新型结构结构简单、操作方便、焊接空间大、刚度大和结构可靠。

主权项

一种双向移动式汽车焊接机器人，其特征在于：包括有执行机构子链和执行机构主链；所述执行机构子链包括有支架、前轮、后轮、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、主臂，前轮安装在支架前端，后轮安装在支架后端，第一连杆一端通过第一转动副与支架前端连接，第一连杆另一端通过第二转动副与第二连杆一端连接，第二连杆另一端通过第三转动副与主臂第一个连接端连接，第四连杆一端通过第四转动副与主臂第二个连接端连接，第四连杆另一端通过第五转动副与第三连杆一端连接，第三连杆另一端通过第六转动副与支架后端连接；所述主臂设有滑槽，用以安装滑块；所述执行机构主链包括有滑块、肩臂、腕臂、焊接头，滑块一端通过移动副安装到滑槽上，滑块另一端通过第七转动副与肩臂一端连接，肩臂另一端通过第八转动副与腕臂一端连接，腕臂另一端通过第九转动副与焊接头连接。