[实用新型]一种仿人机器人的控制系统有效
| 申请号： | 201620593687.9 | 申请日： | 2016-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN205734969U | 公开（公告）日： | 2016-11-30 |
| 发明（设计）人： | 王超 | 申请（专利权）人： | 淮安信息职业技术学院 |
| 主分类号： | B25J13/00 | 分类号： | B25J13/00;B25J9/18 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 223005 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种仿人机器人的控制系统，包括智能决策主控制机、下肢控制装置和上肢及头腰部控制装置，智能决策主控制机电性双向连接有运动控制主控制机，运动控制主控制机分别电性输入连接有惯性测量单元和六维力传感器，控制主控制机分别电性双向连接下肢控制总线和上肢及头腰部控制总线，下肢控制总线电性双向连接第一驱动器，第一驱动器电性输出连接第一电机，第一电机电性输出连接第一编码器，第一编码器电性输出连接第一驱动器，上肢及头腰部控制总线电性双向连接第二驱动器，第二驱动器电性输出连接第二电机，第二电机电性输出连接第二编码器，第二编码器电性输出连接第二驱动器。本实用新型具有控制精确，回馈及时的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 控制系统 | ||
【主权项】：
一种仿人机器人的控制系统，包括智能决策主控制机（1）、CAN总线（2）、下肢控制装置（3）和上肢及头腰部控制装置（4），其特征在于：所述CAN总线（2）包括下肢控制总线（21）和上肢及头腰部控制总线（22），所述下肢控制装置（3）包括第一驱动器（31）、第一编码器（33）和第一电机（32），所述上肢及头腰部控制装置（4）包括第二驱动器（41）、第二编码器（43）和第二电机（42），所述智能决策主控制机（1）电性双向连接有运动控制主控制机（5），所述运动控制主控制机（5）分别电性输入连接有惯性测量单元（6）和六维力传感器（7），所述控制主控制机（5）分别电性双向连接下肢控制总线（21）和上肢及头腰部控制总线（22），所述下肢控制总线（21）电性双向连接第一驱动器（31），所述第一驱动器（31）电性输出连接第一电机（32），所述第一电机（32）电性输出连接第一编码器（33），所述第一编码器（33）电性输出连接第一驱动器（31），所述上肢及头腰部控制总线（22）电性双向连接第二驱动器（41），所述第二驱动器（41）电性输出连接第二电机（42），所述第二电机（42）电性输出连接第二编码器（43），所述第二编码器（43）电性输出连接第二驱动器（41）。
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