[实用新型]工业机器人用三自由度机械传动手腕有效
| 申请号： | 201620601938.3 | 申请日： | 2016-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN205735002U | 公开（公告）日： | 2016-11-30 |
| 发明（设计）人： | 王浩;李丹;张云飞;喻鑫会 | 申请（专利权）人： | 张芳;刘琦峰 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 110141 辽宁省沈阳市经济*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 工业机器人用三自由度机械传动手腕；其设置有三根平行轴即轴B(21)、轴T(22)、轴S(23)；还设置有多个齿轮、手爪(8)、壳体A(9)、壳体B(10)、壳体C(16)；齿轮J(13)同时与齿轮K(14)、齿轮L(15)二者啮合，齿轮H(11)与齿轮I(12)啮合；齿轮C(3)同时与齿轮A(1)、齿轮B(2)二者啮合，齿轮D(4)与齿轮E(5)啮合，齿轮F(6)与齿轮G(7)啮合，齿轮G(7)连接着手爪(8)。本实用新型传动可靠，体积小，姿态控制灵活，其在机械手的相关工业应用中具有可预期的较为巨大的经济价值和社会价值。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 自由度 机械传动 手腕 | ||
【主权项】：
工业机器人用三自由度机械传动手腕；其特征在于：其构成如下：齿轮A(1)、齿轮B(2)、齿轮C(3)、齿轮D(4)、齿轮E(5)、齿轮F(6)、齿轮G(7)、齿轮H(11)、齿轮I(12)、齿轮J(13)、齿轮K(14)、齿轮L(15)，手爪(8)，壳体A(9)、壳体B(10)、壳体C(16)、轴B(21)、轴T(22)、轴S(23)；其中：齿轮L(15)固定布置在轴B(21)上，齿轮A(1)固定布置在轴S(23)上；齿轮C(3)和齿轮J(13)都空套在轴T(22)上，轴线平行布置的壳体B(10)、壳体C(16)、轴B(21)三者都活动支撑在壳体C(16)上，轴T(22)和壳体B(10)固定连接为一体；齿轮I(12)和齿轮K(14)共轴且二者均与其共用的旋转轴固定为一体，二者共用的旋转轴轴线平行于轴B(21)；齿轮B(2)齿轮D(4)共轴且二者均与其共用的旋转轴固定为一体，二者共用的旋转轴轴线平行于轴B(21)；齿轮E(5)、齿轮F(6)共轴且二者均与其共用的旋转轴固定为一体，二者共用的旋转轴轴线垂直于轴B(21)；上述的三组共用的旋转轴均活动支撑在壳体B(10)上；齿轮F(6)、齿轮G(7)均活动支撑在壳体A(9)上，齿轮H(11)固定在其旋转轴上且其旋转轴固定在壳体A(9)上；齿轮啮合关系满足下述要求：齿轮J(13)同时与齿轮K(14)、齿轮L(15)二者啮合，齿轮H(11)与齿轮I(12)啮合；齿轮C(3)同时与齿轮A(1)、齿轮B(2)二者啮合，齿轮D(4) 与齿轮E(5)啮合，齿轮F(6)与齿轮G(7)啮合，齿轮G(7)连接着手爪(8)。
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