[实用新型]一种机器人智能滚压包边系统

摘要

本实用新型公开了一种机器人智能滚压包边系统，包括机器人A、机器人B、上件台、工作台、下件台，还设有安全围栏及主控柜电源柜等；机器人A、B分别安装有滚轮系统，机器人A还通过工具自动切换装置连接有工件定位抓手；工作台包括工作台支架、胎膜装置，胎膜装置上设有真空板，还设有滚压导向定位系统，包括抓手锁紧机构和外板导向装置，外板导向装置分组动作进行工件外板定位。本实用新型具有高精度的优点，对工件形状具有较大的灵活性，工件搬运过程避免多次装夹引入的设置误差，缩短加工时间，提高了工作效率及包边质量，系统自动检测控制加工过程，柔性高，工艺效果好，工作节拍短，适应整个汽车行业发展潮流，操作简单，安全可靠。

主权项

一种机器人智能滚压包边系统，其特征在于，包括用于滚压作业和工件搬运的机器人A(1)，用于滚压作业的机器人B(2)，两机器人均为六自由度机器人，且保持距离相对设置，所述机器人A(1)沿X方向的一侧设有上件台(3)，上件台(3)相对一侧设有工作台(4)，所述机器人A(1)相对于机器人B(2)的一侧设有下件台(5)；机器人智能滚压包边系统还设有安全围栏(6)，安全围栏(6)外周分别布置主控柜(7)、机器人A电源柜(8)、机器人A控制柜(9)、机器人B电源柜(10)、机器人B控制柜(11)；所述机器人A(1)安装有A工作手臂(101)，A工作手臂(101)末端装有滚轮系统(102)，A工作手臂(101)末端还装有一工具自动切换装置(103)，工具自动切换装置(103)连接有工件定位抓手(104)；所述机器人B(2)安装有B工作手臂(201)，B工作手臂(201)末端装有滚轮系统(102)；所述工作台(4)包括工作台支架(401)、胎膜装置(402)，所述工作台支架(401)上方装有胎膜装置(402)，胎膜装置(402)包括胎膜底座(4021)，胎膜底座(4021)为板件，胎膜底座(4021)中部装有胎膜本体(4022)；胎膜本体(4022)顶部设有模具(40221)，模具(40221)与胎膜本体(4022)为一体结构，胎膜本体(4022)中部设有真空板安装块，真空板安装块上安装有真空板(40222)；所述胎膜本体(4022)的周围设有滚压导向定位系统(403)，滚压导向定位系统(403)包括抓手锁紧机构(4031)和外板导向装置(4032)；所述外板导向装置(4032)包括一导向支座(40321)，导向支座(40321)固定安装在胎膜底座(4021)上表面，导向支座(40321)顶端安装有一F形连接板(40322)，F形连接板(40322)下端安装一导向气缸(40323)，导向气缸(40323)的导向推杆(40326)竖直向上，F形连接板(40322) 上端安装一导向板(40324)，导向板(40324)中部与F形连接板(40322)铰接，导向板(40324)前端嵌有一具有倾斜面的导向头(40325)，导向板(40324)后端与导向气缸(40323)的导向推杆(40326)铰接，外板导向装置(4032)设置在胎膜本体(4022)的四周；工件(12)放置时，首先胎膜本体(4022)一侧的外板导向装置(4032)动作，导向气缸(40323)的导向推杆(40326)伸出，导向板(40324)后端升起，导向头(40325)抵近模具(40221)，首先与工件(12)外板接触，导向头(40325)倾斜面执行外板单个方向的导向定位，第二步是相邻侧的外板导向装置(4032)动作，执行外板第二个方向的导向定位，第三步是依次相邻侧的外板导向装置(4032)动作，直至所有外板导向装置(4032)全部动作，完成工件(12)放置到工作台过程中的外板导向定位；其中，机器人A与机器人B位置的连线方向为Y方向，机器人A与机器人B位置的连线方向在水平面内的垂直方向为X方向，同时垂直于X方向和Y方向的为Z方向。