[实用新型]端拾器

摘要

本实用新型公开了一种端拾器，包括一端连接在工业机器人或机械臂上的主连接杆，所述主连接杆上沿其轴向依次排布有若干水平设置且垂直于主连接杆中心轴的凹球面轴孔，主连接杆中心轴的左右两侧分别设置有若干一端转动连接在凹球面轴孔内的支杆，支杆远离主连接杆的一端设置有吸盘固定座，吸盘固定座上固定设置有吸盘，所述吸盘的中心轴与支杆的中心轴垂直相交。由于支杆转动连接在主连接杆上的凹球面轴孔内，在吸盘接触工件的上表面时，工件会对吸盘一个反作用力，如果这个反作用力不平衡，吸盘会绕支杆进行旋转，直至吸盘正对着工件上表面，这样就可确保吸盘正对着工件上表面吸附在工件上。

主权项

端拾器，包括一端连接在工业机器人或机械臂上的主连接杆(1)，其特征在于，所述主连接杆(1)上沿其轴向依次排布有若干水平设置且垂直于主连接杆(1)中心轴的凹球面轴孔(2)，主连接杆(1)中心轴的左右两侧分别设置有若干一端通过外球面轴承(14)转动连接在凹球面轴孔(2)内的支杆(3)，支杆(3)远离主连接杆(1)的一端设置有吸盘固定座(4)，吸盘固定座(4)上固定设置有吸盘(5)，所述吸盘(5)的中心轴与支杆(3)的中心轴垂直相交。