[实用新型]一种五轴机械手

摘要

本实用新型公开了一种五轴机械手。本实用新型包括行走组件和上肢，所述行走组件包括脚轮和脚轮驱动减速电机；所述上肢包括手臂组件、四根立柱导轨、提升电机、提升丝杠、平衡重物、手臂翻转电机和上肢旋转电机；所述手臂组件包括固定手臂和伸出手臂。本实用新型通过安装在底座的脚轮驱动减速电机带动脚轮转动，使机械手可以自行移动，使用方便，提高了工作效率，使机械手的适用性更加的广泛。

主权项

一种五轴机械手，其特征在于：包括行走组件和上肢，所述行走组件包括脚轮（15）和脚轮驱动减速电机（13）；所述上肢包括手臂组件、四根立柱导轨（3）、提升电机（1）、提升丝杠（2）、平衡重物（6）和手臂翻转电机（4）、上肢旋转电机（11）；手臂组件包括固定手臂（19）和伸出手臂（18）；手臂翻转电机（4）通过联轴器带动小齿轮（5），小齿轮（5）与大齿轮（21）啮合传动，大齿轮（21）固定安装于手臂与平衡重物（6）上，通过大齿轮（21）的转动来带动手臂翻转传动轴（25）旋转实现整个手臂的翻转动作，手臂翻转传动轴（25）与手臂翻转法兰（24）相连接；末端微调电机（17）倒立安装于伸出手臂（18）末端，末端微调电机（17）通过联轴器与夹持部件（16）连接，由末端微调电机（17）直接驱动夹持部件（16）的转动；手臂伸出电机（20）安装于固定手臂(19)中，手臂伸出电机(20)通过联轴器与手臂伸长丝杠(23)连接带动手臂伸长丝杠(23)旋转，手臂伸长丝杠滑动衬套(22)与伸出手臂(18)固定在一起，从而通过手臂伸出电机(20)驱动伸出手臂(18)；平衡重物(6)用于平衡手臂抓取部件的重量；提升电机（1）通过联轴器使电机与提升丝杠（2）之间实现传动，实现手臂上下移动；上肢旋转电机（11）安装在上肢旋转电机固定板（10）上，上肢旋转电机固定板（10）通过上肢旋转电机固定立柱（9）与固定板（7）相连接，上肢旋转电机（11）通过带动上肢旋转传动轴（8）转动来实现整个上肢的转动；脚轮驱动减速电机（13）固定安装在底座（12）上，啮合传动齿轮（14）通过键（26）连接固定在脚轮驱动减速电机（13）的输出轴上，脚轮驱动轴做成齿轮轴，两端与脚轮（15）通过键连接；通过PLC控制电动机的运转，当PLC有指令发出，脚轮驱动减速电机（13）转动，带动啮合传动齿轮（14）转动，通过啮合传动齿轮（14），带动齿轮轴转动，从而使脚轮（15）转动，实现机械手的整体移动，当需要转弯时，控制两端电动机转速不同，来实现整体的转弯。