[实用新型]一种机械手精准取药瓶装置

摘要

本实用新型公开了一种机械手精准取药瓶装置，包括机械手、机械手位移驱动机构和放置有药瓶的抽屉式储药柜；机械手位移驱动机构包括水平驱动机构和竖直驱动机构，水平驱动机构和竖直驱动机构分别驱动机械手沿X轴、Y轴移动。本实用新型结构简单，采用上述结构，抓取药瓶时，储药柜的抽屉先打开，然后机械手在机械手位移驱动机构的驱动下移到所需位置，通过设置的FRID自动识别传感器识别药瓶上的FRID标签，鉴定准确后进行抓取；下药完成后，机械手又可准确的将药瓶放回抽屉内的放置位上。

主权项

一种机械手精准取药瓶装置，其特征在于：包括机械手、机械手位移驱动机构和抽屉式储药柜；机械手包括机械手指、开合驱动机构、FRID自动识别传感器、安装支板和固定在安装支板上的控制器，开合驱动机构包括驱动壳体、驱动连杆、平横块和丝杆电机，机械手指的端部通过转轴安装在驱动壳体上，驱动连杆的两端分别与机械手指和平衡块相铰接，丝杆电机固定在安装支板上且丝杆的端部与平横块中心固定连接，FRID自动识别传感器安装在平衡块上；机械手位移驱动机构包括水平驱动机构和竖直驱动机构，水平驱动机构和竖直驱动机构分别驱动机械手沿X轴、Y轴移动；抽屉式储药柜包括柜体、安装在柜体上的一列抽屉和驱动装置，驱动装置能驱动抽屉打开或关闭，在抽屉内底板上均布设置有中药颗粒储存器的放置位，相邻放置位之间设置有定位柱。