[实用新型]一种微小型模块化AUV控制系统有效
| 申请号： | 201620679391.9 | 申请日： | 2016-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN205942317U | 公开（公告）日： | 2017-02-08 |
| 发明（设计）人： | 王晓鸣;张敏革;林兴华;毕德学;丁彦玉 | 申请（专利权）人： | 天津科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/042 | 分类号： | G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京国坤专利代理事务所(普通合伙)11491 | 代理人： | 姜彦 |
| 地址： | 300222 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型提供了一种微小型模块化AUV控制系统，属于水下航行器技术领域，包括组织层、协调层和执行层，所述的组织层包括控制器和扩展板，协调层内包括主控制节点、执行控制节点、意外控制节点、备用节点和传感器节点，控制器与主控制节点连接，执行控制节点与执行层内的各部分载体模块连接，意外控制节点与抛载模块连接。本实用新型的有益效果为采用CAN总线的混合控制结构，具有实时性高、检错和纠错机制强、连接简单、可扩展性强等优点；通过分层控制设计，使得控制的复杂性大为降低，且具有很好的模块性，同时对微型控制器加入了扩展板，使其能够更加适应AUV执行复杂任务的需要。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 微小 模块化 auv 控制系统 | ||
【主权项】：
一种微小型模块化AUV控制系统，包括组织层(1)、协调层(3)和执行层(6)，其特征在于，所述的组织层(1)包括控制器(19)和扩展板，所述的协调层(3)内包括主控制节点(4)、执行控制节点(5)、意外控制节点(14)、备用节点(15)和传感器节点(16)，所述的控制器(19)与主控制节点(4)电连接，执行控制节点(5)与执行层(6)内的各部分载体模块连接，意外控制节点(14)与抛载模块(13)连接。
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