[实用新型]一种抓取大小混杂圆管的机械手

摘要

一种抓取大小混杂圆管的机械手，包括机械手基座、一组机械手指和设置在机械手基座上的一组主关节，一组机械手指分别与一组主关节连接，一组主关节呈环形阵列状设置在机械手基座上，机械手基座上设有主关节驱动装置、控制装置、感应装置和位置检测装置；机械手指包括第一指节、第二指节和连接两者的机械关节，机械关节由独立的机械关节驱动装置驱动，第一指节与主关节连接，第二指节端部横向设有夹爪，夹爪与第二指节通过弹性件连接；机械关节驱动装置、主关节驱动装置、感应装置和位置检测装置均与控制装置连接。这种设计结构简单，可以双向抓取，适用于各种尺寸的圆管以及带有中空圆孔的物体，并能自动抓取大小混杂的圆管。

主权项

一种抓取大小混杂圆管的机械手，其特征在于：包括机械手基座（1）、一组机械手指（2）和设置在机械手基座（1）上的一组主关节（3），其中一组机械手指（2）分别与一组主关节（3）连接，一组主关节（3）呈环形阵列状设置在机械手基座（1）上，机械手基座（1）上设有主关节驱动装置、控制装置、感应装置和位置检测装置；所述机械手指（2）包括第一指节（21）、第二指节（22）和连接两者的机械关节（4），机械关节（4）由独立的机械关节驱动装置驱动，第一指节（21）与主关节（3）连接，第二指节（22）端部横向设有夹爪（5），夹爪（5）与第二指节（22）通过弹性件（6）连接；所述机械关节驱动装置、主关节驱动装置、感应装置和位置检测装置均与控制装置连接。