[实用新型]一种软体二指机器人

摘要

本实用新型公开了一种软体二指机器人，其包括有一个A支架(3A)、两个双通道软体手指(1A、1B)、两个充气嘴(2A、2B)、以及用于分别连接所述手指和所述充气的气流导通阀，A支架(3A)的两个支臂上分别连接有气流导通阀。所述双通道软体手指上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)。手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)，且柔性关节(3)与柔性节肩(5)的下部是手指指板(4)。手指内部设有两个气路通道，当向气路通道中进行充气时，充入的气体通过气路通道导入气囊中。

主权项

一种软体二指机器人，其特征在于：软体二指机器人包括有A双通道软体手指(1A)、B双通道软体手指(1B)、E双通道软体手指(1E)、A气流导通阀(4A)、B气流导通阀(4B)、E气流导通阀(4E)、A充气嘴(2A)、B充气嘴(2B)、E充气嘴(2E)和B支架(3B)；其中，A双通道软体手指(1A)、B双通道软体手指(1B)和E双通道软体手指(1E)的结构相同；其中，A气流导通阀(4A)、B气流导通阀(4B)和E气流导通阀(4E)的结构相同；其中，A充气嘴(2A)、B充气嘴(2B)和E充气嘴(2E)的结构相同；双通道软体手指(1A、1B、1E)上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)；手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)；柔性关节(3)和柔性节肩(5)间隔设置在手指指板(4)的上部，手指指板(4)的下部设置有多个凸起(41)；手指接头(2)的端部是外凸环形体(22)，手指接头(2)端部与柔性关节(3)的过渡段是锥形体(23)；双通道软体手指(1A、1B、1E)的内部设有A气路通道(6)和B气路通道(7)，当向A气路通道(6)和B气路通道(7)中进行充气时，充入的气体通过A气路通道(6)和B气路通道(7)导入气囊(31)中；B支架(3B)上设有安装面板(3B1)、A支臂(3B2)、B支臂(3B3)、E支臂(3B4)，安装面板(3B1)用于实现与外部设备进行固定；A支臂(3B2)用于连接A气流导通阀(4A)，B支臂(3B3)用于连接B气流导通阀(4B)，E支臂(3B4)用于连接E气流导通阀(4E)；A气流导通阀(4A)由A上阀头(4A1)和A下阀头(4A2)组成，A上阀头(4A1)上安装有A充气嘴(2A)，A下阀头(4A2)下方安装有A双通道软体手指(1A)的手指接头；A上阀头(4A1)的一端设有用于安装A充气嘴(2A)的AA螺纹孔(4A1A)，A上阀头(4A1)的另一端设有AA锥体椭圆凸嘴(4A1B)，A上阀头(4A1)的上阀面板(4A1C)与A下阀头(4A2)的下阀面板(4A2C)通过螺钉固定连接；A上阀头(4A1)的中部设有AA气流通道(4A1B)，AA锥体椭圆凸嘴(4A1B)接插在A双通道软体手指(1A)的手指接头的进气口中；A下阀头(4A2)的一端是下阀面板(4A2C)，A下阀头(4A2)的另一端是AA空心锥体(4A2B)；A下阀头(4A2)的中部设有AA锥体椭圆通孔(4A2B)和AA内凸台(4A2A)，该AA内凸台(4A2A)用于支撑A双通道软体手指(1A)的手指接头的外环形体；AA锥体椭圆通孔(4A2B)用于A双通道软体手指(1A)的手指接头穿过；B气流导通阀(4B)由B上阀头(4B1)和B下阀头(4B2)组成，B上阀头(4B1)上安装有B充气嘴(2B)，B下阀头(4B2)下方安装有B双通道软体手指(1B)的手指接头；B上阀头(4B1)的一端设有用于安装B充气嘴(2B)的AB螺纹孔(4B1A)，B上阀头(4B1)的另一端设有AB锥体椭圆凸嘴(4B1B)，B上阀头(4B1)的上阀面板(4B1C)与B下阀头(4B2)的下阀面板(4B2C)通过螺钉固定连接；B上阀头(4B1)的中部设有AB气流通道(4B1D)，AB锥体椭圆凸嘴(4B1B)接插在B双通道软体手指(1B)的手指接头进气口中；B下阀头(4B2)的一端是下阀面板(4B2C)，B下阀头(4B2)的另一端是AB空心锥体(4B2B)；B下阀头(4B2)的中部设有AB锥体椭圆通孔(4B2D)和AB内凸台(4B2A)，该AB内凸台(4B2A)用于支撑B双通道软体手指(1B)的手指接头的外环形体；AB锥体椭圆通孔(4B2D)用于B双通道软体手指(1B)的手指接头穿过。