[实用新型]一种软体三指机器人

摘要

本实用新型公开了一种软体三指机器人，其包括有一个B支架(3B)、三个双通道软体手指(1C、1D、1E)、四个充气嘴(2C、2D、2E)、以及用于分别连接所述手指和所述充气的气流导通阀，B支架(3B)的三个支臂上分别连接有气流导通阀。所述双通道软体手指上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)。手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)，且柔性关节(3)与柔性节肩(5)的下部是手指指板(4)。手指内部设有两个气路通道，当向气路通道中进行充气时，充入的气体通过气路通道导入气囊中。

主权项

一种软体三指机器人，其特征在于：软体三指机器人包括有C双通道软体手指(1C)、D双通道软体手指(1D)、E双通道软体手指(1E)、C气流导通阀(4C)、D气流导通阀(4D)、E气流导通阀(4E)、C充气嘴(2C)、D充气嘴(2D)、E充气嘴(2E)和B支架(3B)；其中，C双通道软体手指(1C)、D双通道软体手指(1D)和E双通道软体手指(1E)的结构相同；其中，C气流导通阀(4C)、D气流导通阀(4D)和E气流导通阀(4E)的结构相同；其中，C充气嘴(2C)、D充气嘴(2D)和E充气嘴(2E)的结构相同；双通道软体手指(1C、1D、1E)上设有手指末端(1)、手指接头(2)、柔性关节(3)、手指指板(4)和柔性节肩(5)；手指末端(1)与手指接头(2)之间间隔设置有多个柔性关节(3)和柔性节肩(5)；柔性关节(3)和柔性节肩(5)间隔设置在手指指板(4)的上部，手指指板(4)的下部设置有多个凸起(41)；手指接头(2)的端部是外凸环形体(22)，手指接头(2)端部与柔性关节(3)的过渡段是锥形体(23)；双通道软体手指(1C、1D、1E)的内部设有A气路通道(6)和B气路通道(7)，当向A气路通道(6)和B气路通道(7)中进行充气时，充入的气体通过A气路通道(6)和B气路通道(7)导入气囊(31)中；B支架(3B)上设有安装面板(3B1)、C支臂(3B2)、D支臂(3B3)、E支臂(3B4)，安装面板(3B1)用于实现与外部设备进行固定；C支臂(3B2)用于连接C气流导通阀(4C)，D支臂(3B3)用于连接D气流导通阀(4D)，E支臂(3B4)用于连接E气流导通阀(4E)；C气流导通阀(4C)由C上阀头(4C1)和C下阀头(4C2)组成，C上阀头(4C1)上安装有C充气嘴(2C)，C下阀头(4C2)下方安装有C双通道软体手指(1C)的手指接头；C上阀头(4C1)的一端设有用于安装C充气嘴(2C)的AC螺纹孔(4C1A)，C上阀头(4C1)的另一端设有AC锥体椭圆凸嘴(4C1B)，C上阀头(4C1)的上阀面板(4C1C)与C下阀头(4C2)的下阀面板(4C2C)通过螺钉固定连接；C上阀头(4C1)的中部设有AC气流通道(4C1D)，AC锥体椭圆凸嘴(4C1B)接插在C双通道软体手指(1C)的手指接头的进气口中；C下阀头(4C2)的一端是下阀面板(4C2C)，C下阀头(4C2)的另一端是AC空心锥体(4C2B)；C下阀头(4C2)的中部设有AC锥体椭圆通孔(4C2D)和AC内凸台(4C2A)，该AC内凸台(4C2A)用于支撑C双通道软体手指(1C)的手指接头的外环形体；AC锥体椭圆通孔(4C2D)用于C双通道软体手指(1C)的手指接头穿过；D气流导通阀(4D)由D上阀头(4D1)和D下阀头(4D2)组成，D上阀头(4D1)上安装有D充气嘴(2D)，D下阀头(4D2)下方安装有D双通道软体手指(1D)的手指接头；D上阀头(4D1)的一端设有用于安装D充气嘴(2D)的AD螺纹孔(4D1A)，D上阀头(4D1)的另一端设有AD锥体椭圆凸嘴(4D1B)，D上阀头(4D1)的上阀面板(4D1C)与D下阀头(4D2)的下阀面板(4D2C)通过螺钉固定连接；D上阀头(4D1)的中部设有AD气流通道(4D1D)，AD锥体椭圆凸嘴(4D1B)接插在D双通道软体手指(1D)的手指接头进气口中；D下阀头(4D2)的一端是下阀面板(4D2C)，D下阀头(4D2)的另一端是AD空心锥体(4D2B)；D下阀头(4D2)的中部设有AD锥体椭圆通孔(4D2D)和AD内凸台(4D2A)，该AD内凸台(4D2A)用于支撑D双通道软体手指(1D)的手指接头的外环形体；AD锥体椭圆通孔(4D2D)用于D双通道软体手指(1D)的手指接头穿过；E气流导通阀(4E)由E上阀头(4E1)和E下阀头(4E2)组成，E上阀头(4E1)上安装有E充气嘴(2E)，E下阀头(4E2)下方安装有E双通道软体手指(1E)的手指接头；E上阀头(4E1)的一端设有用于安装E充气嘴(2E)的AE螺纹孔(4E1A)，E上阀头(4E1)的另一端设有AE锥体椭圆凸嘴(4E1B)，E上阀头(4E1)的上阀面板(4E1C)与E下阀头(4E2)的下阀面板(4E2C)通过螺钉固定连接；E上阀头(4E1)的中部设有AE气流通道(4E1D)，AE锥体椭圆凸嘴(4E1B)接插在E双通道软体手指(1E)的手指接头进气口中；E下阀头(4E2)的一端是下阀面板(4E2C)，E下阀头(4E2)的另一端是AE空心锥体(4E2B)；E下阀头(4E2)的中部设有AE锥体椭圆通孔(4E2D)和AE内凸台(4E2A)，该AE内凸台(4E2A)用于支撑E双通道软体手指(1E)的手指接头的外环形体；AE锥体椭圆通孔(4E2D)用于E双通道软体手指(1E)的手指接头穿过。