[实用新型]一种五自由度舵机机械臂

摘要

本实用新型公开了一种五自由度舵机机械臂，包括有底座以及与底座活动式连接的第一关节轴，第一关节轴内分别设置有第一伺服电机和第二伺服电机，第一关节轴活动式连接有第二关节轴，第二伺服电机的输出轴与第二关节轴连接，第二关节轴活动式连接有第三关节轴，第三关节轴的右侧和前侧分别设置有第三伺服电机和第四伺服电机，第三伺服电机的输出轴与第三关节轴连接，第四伺服电机通过链条与第四关节轴连接，第四关节轴的左端连接有夹钳装置，整体结构简单，设计合理，通过采用四个伺服电机来控制不同的运动方向，扩大了该舵机的作业半径，可以完成比较复杂的运动轨迹，并且通过一个伺服电机来控制夹钳装置的开和关，精确度较高，使用范围更广。

主权项

一种五自由度舵机机械臂，其特征在于：包括有底座(1)以及与所述底座(1)活动式连接的第一关节轴(2)，所述第一关节轴(2)内分别设置有第一伺服电机(3)和第二伺服电机(5)，所述第一关节轴(2)活动式连接有第二关节轴(6)，所述第二伺服电机(5)的输出轴与所述第二关节轴(6)连接，所述第二关节轴(6)活动式连接有第三关节轴(9)，所述第三关节轴(9)的右侧和前侧分别设置有第三伺服电机(7)和第四伺服电机(8)，所述第三伺服电机(7)的输出轴与所述第三关节轴(9)连接，所述第四伺服电机(8)通过链条与第四关节轴(10)连接，所述第四关节轴(10)的左端连接有夹钳装置，所述夹钳装置包括有固定座(12)以及分别与所述固定座(12)连接的主动旋转齿轮(11)和被动旋转齿轮(16)，所述主动旋转齿轮(11)和所述被动旋转齿轮(16)相配合，所述主动旋转齿轮(11)的前侧设置有第五伺服电机(13)，所述第五伺服电机(13)的输出轴与所述主动旋转齿轮(11)连接，所述主动旋转齿轮(11)的后侧连接有上钳口座(14)，所述被动旋转齿轮(16)连接有下钳口座(15)。