[实用新型]一种六轴机器人

摘要

本实用新型公开了一种六轴机器人，其主要结构包括：基座，该基座中固定有RV减速器和薄壁轴承；大臂座，大臂座中设有第一轴伺服电机、第二轴伺服电机和第二轴RV减速器；大臂，该大臂连接着第二轴RV减速器和第三轴RV减速器；小臂座，该小臂座设置有第三轴RV减速器和第三轴伺服电机；小臂座罩壳，小臂座罩壳中安装了第四轴伺服电机和第四轴谐波减速器；小臂，该小臂中设有第五轴伺服电机、第一同步带轮、第二同步带轮和第五轴谐波减速器；手腕，手腕中设有第六轴伺服电机和谐波减速器；输出法兰，该法兰可连接外部轴；本实用新型动作灵活，迅速，精度高，能够代替工人完成各种恶劣条件下的工作。

主权项

一种六轴机器人，其主要特征包括：基座，该基座中固定有RV减速器和薄壁球轴承；大臂座，大臂座中设有第一轴伺服电机、第二轴伺服电机和第二轴RV减速器，其中第一轴伺服电机与基座上的第一轴RV减速器的输入端连接，大臂座与第一轴RV减速机的输出端连接；大臂，该大臂连接着第二轴RV减速器，包含大臂罩壳和第三轴RV减速器，其与第二轴RV减速器和第三轴RV减速器的输出轴连接；小臂座，该小臂座设置有第三轴RV减速器和第三轴伺服电机，第三轴RV减速机的外壳固定在小臂座上，第三轴伺服电机通过法兰与小臂座固接，电机轴作为输入轴固接在第三轴RV减速器的输入端；小臂座罩壳，小臂座罩壳中安装了第四轴伺服电机和第四轴谐波减速器，第四轴伺服电机的轴与谐波减速器的波发生器相连，谐波减速器的刚轮与小臂座罩壳固接，在腔内还安装了交叉圆柱滚子轴承，其内圈与谐波减速器的柔轮相连；手腕，手腕中设有第六轴伺服电机和谐波减速器，其外壳通过法兰与第五轴谐波减速器的柔轮连接；输出法兰，该法兰与第六轴谐波减速器相连，可连接外部设备；小臂，该小臂中设有第五轴伺服电机、第一带同步轮、第二带同步轮、小臂罩壳和第五轴谐波减速器；第五轴伺服电机安装在小臂的腔内，电机轴与第一同步带轮连接；第五轴谐波减速器的刚轮安装在小臂末端，其波发生器与法兰轴连接，法兰轴与第二同步带轮连接；小臂罩壳将第一、第二同步带轮罩住。