[实用新型]一种六自由度工业机器人

摘要

一种六自由度工业机器人，包括底座，大臂座，大臂，小臂座，小臂及腕部部件，第一旋转关节，第二转动关节，第三转动关节，第四旋转关节，第五转动关节，第六旋转关节，伺服电机和减速机；若安装需要，底座下可以固定在一个基座。伺服电机通过减速机和齿轮传动组驱动第一旋转关节，第二转动关节，第三转动关节，第四旋转关节，第五转动关节和第六旋转关节；实现第一旋转关节的电机安装在底座上。本实用新型提供的工业机器人，使用完善的伺服控制方案使工业机器人能够精确重复地工作，提高了产品的合格率和产品的整体质量；工业机器人代替人工操作节省劳动成本；本工业机器人结构简单、控制方便、成本较低，而且可根据用户的实际工作空间及工艺要求，进行机器人本体的尺寸重构和配套安装使用。

主权项

一种六自由度工业机器人，其特征在于：包括安装基座(1)，底座(11)，大臂座(2)，大臂(3)，小臂座(4)，小臂(5)，腕部部件(6)，第一旋转关节(7)，第二转动关节(71)，第三转动关节(72)，第四旋转关节(73)，第五转动关节(74)，第六旋转关节(75)，伺服电机(8)，减速机(9)，所述工业机器人本体通过底座(11)固定在基座(1)上；所述的第一旋转关节(7)，其通过伺服电机(81)，减速机(91)减速及增大转矩和齿轮内啮合传动转矩来实现工业机器人底座(11)及安装在底座(11)上机构的旋转；所述的第二转动关节(71)，其通过伺服电机(82)，减速机(92)减速及增大转矩直接传动力矩到大臂(3)来实现工业机器人大臂(3)及安装在大臂(3)上机构的转动；所述的第三转动关节(72)，其通过伺服电机(83)，减速机(93)减速及增大转矩直接传动力矩到小臂座(4)来实现工业机器人小臂座(4)及安装在小臂座上机构的转动；所述的第四旋转关节(73)，其通过伺服电机(84)，减速机(94)减速及增大转矩和齿轮传动组传动转矩来实现工业机器人小臂(5)的旋转，带动工业机器人腕部部件(6)和执行机构的旋转；所述的第五转动关节(74)，其通过伺服电机(85)，减速机(95)减速及增大转矩和齿轮传动组传动转矩来实现工业机器人腕部部件(6)和执行机构的转动；所述的第六旋转关节(75)，其通过伺服电机(86)，减速机(96)减速及增大转矩和齿轮传动组传动转矩来实现工业机器人腕部末端法兰(61)的旋转，带动执行机构的旋转。