[实用新型]一种平面五杆机构柔性腿结构

摘要

本实用新型公开一种平面五杆机构柔性腿结构，其特征在于该柔性腿结构包括俯仰驱动关节、足尖以及连杆机构；所述俯仰驱动关节包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、两个谐波减速器、支撑架、同步带轮和同步带，所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；三维力学传感器下面与三维力学传感器支架连接，三维力学传感器支架下面与足弓连接；所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点，利用10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构；铰接点(A)、(R)、(I)用于把连杆机构固定在俯仰驱动关节上。

主权项

一种平面五杆机构柔性腿结构，其特征在于该柔性腿结构包括俯仰驱动关节、足尖以及连杆机构三大部分；所述俯仰驱动关节包括变刚度主动柔性关节、驱动电机、两个谐波减速器、支撑架、同步带轮和同步带，所述谐波减速器及其驱动电机安装在支撑架上，其中一个谐波减速器通过螺栓连接变刚度主动柔性关节作为输出；在支撑架左侧的上部，安装有两个驱动电机，这两个驱动电机的输出轴穿过支撑架上对应的轴孔后安装同步带轮；在驱动电机的下方，也有两个谐波减速器对应安装在支撑架的左侧，谐波减速器的输入轴穿过对应轴孔后，也安装有同步带轮；同步带安装在谐波减速器和对应驱动电机的同步带轮上；在谐波减速器的右侧，其中一个谐波减速器安装有变刚度主动柔性关节；所述支撑架构成一个方形的框架，框架的左右前后为四块板材，但上下板材镂空；所述驱动电机、谐波减速器、变刚度主动柔性关节均安装在支撑架构成的框架结构内；所述足尖包括三维力学传感器，三维力学传感器支架和足弓；三维力学传感器下面与三维力学传感器支架连接，三维力学传感器支架下面与足弓连接；所述连杆机构具有(A)、(B)、(C)、(D)、(E)、(F)、(G)、(H)、(R)和(I)共10个铰接点，利用所述的10个铰接点，把各连杆铰接为一个常规的四杆机构、一个带有弹簧杆的四杆机构和一个平面五边形五杆机构；其中，连杆(AB)、(BG)、(GR)和(AR)构成一个常规的平行四边形四杆机构；连杆(BC)、(CD)、(DE)和(EB)构成另一个带有弹簧杆的平行四边形四杆机构，连杆(CD)是所述的弹簧杆；依次连接铰接点(A)、(B)、(F)、(H)和(I)的各连杆构成所述的平面五边形五杆机构；铰接点(A)、(R)、(I)用于把所述连杆机构固定在俯仰驱动关节上。