[实用新型]一种双手跟踪式手指康复装置

摘要

本实用新型公开了一种双手跟踪式手指康复装置，包括正常手端的三指结构和恢复手端的三指结构，康复过程实现单元包括运动感知单元、训练学习单元和动作执行与监测单元；运动感知单元分别分布在正常手和恢复手，其输出端均与训练学习单元输入端连接；动作执行与监测单元的输入端与恢复手的运动感知单元输出端连接，通过正常手的动作习惯牵引患者手指进行运动；装置首先通过EMG传感器Ⅰ、三维角度传感器Ⅰ和三维角度传感器Ⅱ对正常手动作结果进行测量，并输出给微控制系统进行分析、训练与学习，微控制系统根据判断结果控制恢复手端进行对称运动。本实用新型采用双手跟踪式康复设计，可以有效刺激患者大脑恢复并建立正常手与恢复手的对称联系，加快相关功能的恢复；且采用三指结构，重量轻、便于携带，适用于家庭康复。

主权项

一种双手跟踪式手指康复装置，其特征在于：双手跟踪式手指康复装置由正常手的三指结构、恢复手的三指结构和微控制系统组成；所述的双手跟踪式手指康复装置包括运动感知单元、训练学习单元和动作执行与监测单元；所述的运动感知单元分别分布在正常手和恢复手，其输出端均与训练学习单元输入端连接；所述的动作执行与监测单元的输入端与恢复手的运动感知单元输出端连接，通过正常手的动作习惯牵引患者手指进行运动；所述的运动感知单元包括EMG传感器Ⅰ、三维角度传感器Ⅰ、三维角度传感器Ⅱ、手掌部分、手指MCP关节、手指PIP关节、手指DIP关节、手指MCP关节的固定槽、手指PIP关节的固定槽、手指DIP关节的固定槽；所述的训练学习单元包括微控制系统的硬件组成部分，微控制系统的硬件组成部分包括微控制器和电机驱动器；所述的动作执行与监测单元包括EMG传感器Ⅱ、三维角度传感器Ⅲ、三维角度传感器Ⅳ、电机驱动器、电机、手掌部分、手指MCP关节、转动轮、手指PIP关节、手指DIP关节；电机Ⅰ、电机Ⅱ和电机Ⅲ分别安装在手掌部分；电机Ⅳ和电机Ⅴ分别安装在手指PIP关节；所述的手指MCP关节通过连接铰链固定在手掌部位；所述的手指PIP关节通过铰链与手指的MCP关节的可调节滑槽相连接；所述的手指DIP关节通过转动轴与手指PIP关节相连接；转动轮C、转动轮Ⅰ和转动轮Ⅱ分别通过螺纹连接分别固定在电机Ⅰ、电机Ⅱ和电机Ⅲ上；转动轮Ⅲ、转动轮Ⅶ和转动轮B通过转动轴固定在手掌部位；转动轮Ⅳ和转动轮Ⅴ通过转动轴固定在拇指MCP关节处；转动轮Ⅵ通过转动轴与拇指的DIP关节相连接；转动轮Ⅷ通过转动轴与食指的MCP关节相连；转动轮Ⅸ和齿轮Ⅱ通过螺纹连接固定在电机Ⅳ；齿轮Ⅰ与齿轮Ⅱ相互啮合固定食指PIP关节；转动轮Ⅹ通过转动轴与食指的DIP关节相连接；转动轮A通过转动轴无名指的MCP关节相连；转动轮Ⅺ和齿轮Ⅳ通过螺纹连接固定在电机Ⅴ；齿轮Ⅲ与齿轮Ⅳ相互啮合固定无名指的PIP关节；转动轮Ⅻ通过转动轴与无名指的DIP关节相连接；所述的EMG传感器置于手臂来采集肌电信号；所述的三维角度传感器Ⅰ和三维角度传感器Ⅱ分别置于各手指MCP关节和各手指PIP关节来采集角度信息，三维角度传感器Ⅲ和三维角度传感器Ⅳ分别置于各手指MCP关节和各手指PIP关节来采集角度信息；所述的手指MCP关节、手指PIP关节和手指DIP关节上分别设有MCP关节的固定槽、PIP关节的固定槽和DIP关节的固定槽；固定槽将患者手指和双手跟踪式手指康复装置进行连接。