[实用新型]一种避让障碍且防倾覆的无人船

摘要

本实用新型公开了一种避让障碍且防倾覆的无人船，船体上设有防倾覆装置和避让装置；防倾覆装置包括被动式防倾覆结构和主动式防倾覆结构。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：船体上设有防倾覆装置和避让装置；防倾覆装置包括被动式防倾覆结构和主动式防倾覆结构，被动防倾覆方案是在船体上安装船翼，被动增加将要侧倾时的阻力，减小侧倾可能性，船身周围还会贴上缓冲垫以减小未知冲击力，该设计可以提高船体的稳定性，避让装置可以防止无人船碰撞障碍物而造成船体的损失，并帮助无人船顺利避让障碍。

主权项

一种避让障碍且防倾覆的无人船，包括船体，其特征在于：船体上设有防倾覆装置和避让装置；防倾覆装置包括被动式防倾覆结构和主动式防倾覆结构，被动式防倾覆结构包括分别安装在船体两侧的船翼和贴设在船身周围的缓冲垫；主动式防倾覆结构包括防倾覆模块、压缩气体罐、管道Ⅰ、管道Ⅱ、电子阀门Ⅰ、电子阀门Ⅱ、主气囊和辅助气囊，主气囊有两个，分别设置在船体的两侧，辅助气囊有4个，分别对称设置在船体的前端和后端，主气囊通过管道Ⅰ与压缩气体罐连接，管道Ⅰ上设置电子阀门Ⅰ，管道Ⅱ与管道Ⅰ连接，管道Ⅱ上设置电子阀门Ⅱ，防倾覆模块包括控制器、加速传感器、电子罗盘、陀螺仪和水银开关，加速传感器、电子罗盘和陀螺仪分别与控制器连接，加速传感器、电子罗盘、陀螺仪将测得的船体侧倾加速度、船体侧倾角度的数据传入控制器，控制器经过算法预测判断是否打开电子阀门Ⅰ和电子阀门Ⅱ，水银开关预设倾覆角度，达到倾覆角度时强制触发电子阀门Ⅰ和电子阀门Ⅱ；避让装置包括摄像头模块、激光雷达和声纳，摄像头模块直接与地面接收站连接，激光雷达和声纳均与防倾覆模块的控制器连接，激光雷达和声纳将数据传给控制器，控制器通过算法判断前方是否有障碍物以及避让方式，控制器将激雷达和声纳的实时数据以及避让方式传给地面接收站供地面人员参考。