[实用新型]一种工业机器人的手腕机构

摘要

本实用新型公开了一种工业机器人的手腕机构，包括手腕腕体、第二手腕元件、第三手腕元件、第一电机、锥形齿轮、转动轴、第二电机、左带轮和右带轮，所述手腕腕体内部设置有第一手腕元件，所述第二手腕元件的左侧固定安装有第一手腕元件，所述第三手腕元件与第二手腕元件相连接，所述第一电机上方固定连接有第一减速机，所述锥形齿轮与第一电机相连接，所述转动轴与第二手腕元件相连接，所述第二电机与第二减速机相连接，所述左带轮与第二电机相连接，所述右带轮与传动皮带相连接。该工业机器人的手腕机构能够实现三自由度，分别为手转、腕摆和臂转，灵活性高，使用效果好，通过手腕腕体上的散热孔可以有效的降低电机的温度，延长工作时间。

主权项

一种工业机器人的手腕机构，包括手腕腕体(1)、第二手腕元件(3)、第三手腕元件(4)、第一电机(5)、锥形齿轮(7)、转动轴(8)、第二电机(9)、左带轮(11)、右带轮(13)、传动机构(14)、第三电机(16)和末端法兰(18)，其特征在于：所述手腕腕体(1)内部设置有第一手腕元件(2)，所述第二手腕元件(3)的左侧固定安装有第一手腕元件(2)，所述第三手腕元件(4)与第二手腕元件(3)相连接，所述第一电机(5)上方固定连接有第一减速机(6)，所述锥形齿轮(7)与第一电机(5)相连接，所述转动轴(8)与第二手腕元件(3)相连接，且第二手腕元件(3)通过转动轴(8)与第一手腕元件(2)相连接，所述第二电机(9)与第二减速机(10)相连接，所述左带轮(11)与第二电机(9)相连接，所述右带轮(13)与传动皮带(12)相连接，且右带轮(13)通过传动皮带(12)与左带轮(11)相连接，所述传动机构(14)与右带轮(13)相连接，且传动机构(14)下方固定连接有固定件(15)，所述第三电机(16)右侧固定安装有第三减速机(17)，所述末端法兰(18)与第三减速机(17)相连接。