[实用新型]一种中空走线的倒装机器人

摘要

本实用新型适用于机器人改造技术领域，提供了一种中空走线的倒装机器人，包括大臂执行元件，大臂执行元件的输入端连接基座，大臂执行元件的输出端连接大臂的前端，小臂执行元件的输入端连接大臂的末端，小臂执行元件的输出端连接小臂的前端，Z轴通过滚珠丝杠协同耦合U轴后设于小臂末端，大臂执行元件及小臂执行元件均为中空结构，该倒装机器人的控制线缆及气路均穿过大臂执行元件及小臂执行元件与控制系统连接。大/小臂采用中空的执行元件，弥补了坐式、侧壁安装SCARA机器人工作空间有限、需要加装限位开关的不足。同时保证电机的信号线、动力线、气路以及其它信号线都从孔通过，保证了线路正常工作同时避免机械结构与电缆发生干涉，保证系统可靠性。

主权项

一种中空走线的倒装机器人，其特征在于：该倒装机器人包括基座、大臂、小臂、Z轴、U轴、大臂执行元件、小臂执行元件，所述大臂执行元件的输入端连接所述基座，所述大臂执行元件的输出端连接所述大臂的前端，所述小臂执行元件的输入端连接所述大臂的末端，所述小臂执行元件的输出端连接所述小臂的前端，所述Z轴通过滚珠丝杠协同耦合所述U轴后设于所述小臂末端，所述大臂执行元件及小臂执行元件均为中空结构，所述该倒装机器人的控制线缆及气路均穿过所述大臂执行元件及小臂执行元件与控制系统连接。