[实用新型]智能柑橘采摘机器人

摘要

一种智能柑橘采摘机器人，包括行走机构、机械臂、工作台、回收装置、控制系统和电源系统，机械臂、控制系统和电源系统安装在工作台上，机械臂前端设有末端执行器和视觉系统，视觉系统与控制系统数据连接,控制系统通过机械臂驱动单元控制机械臂的动作，控制系统通过行走驱动单元控制行走机构的动作，电源系统为控制系统和行走机构提供工作电源；机械臂包括依次活动连接的第一臂、第二臂、第三臂、第四臂、第五臂和第六臂：其中第六臂通过伸缩转动机构与第五臂连接，从而使第六臂和末端执行器可相对第五臂伸缩并绕其中轴线转动；本实用新型可旋转运动使柑橘与果梗分离，采摘效率高、采摘质量高、智能化程度高、实用性强，易于推广使用。

主权项

一种智能柑橘采摘机器人，包括行走机构（1）、机械臂（7）、工作台（3）、回收装置、控制系统（00）和电源系统（4），机械臂安装在工作台上，机械臂前端设有末端执行器（8）和视觉系统（9），所述视觉系统与控制系统数据连接,所述控制系统通过机械臂驱动单元（5）控制机械臂的动作，所述控制系统通过行走驱动单元（11）控制行走机构的动作，所述电源系统为控制系统和行走机构提供工作电源；其特征在于：所述的机械臂（7）包括依次活动连接的第一臂（71）、第二臂（72）、第三臂（73）、第四臂（74）、第五臂（75）和第六臂（76）：所述第一臂通过第一关节（701）与工作台转动连接，从而使整个机械臂可绕第一关节的中轴线作水平转动，所述第二臂通过第二关节（702）与第一臂转动连接，第三臂通过第三关节（703）与第二臂转动连接，第四臂通过第四关节（704）与第三臂转动连接，第五臂通过第五关节（705）与第四臂连接，第六臂通过伸缩转动机构（706）与第五臂连接、第六臂前端连接末端执行器（8），从而使第六臂和末端执行器可相对第五臂伸缩并绕其中轴线转动；所述伸缩转动机构（706）包括伸缩筒（7069）、旋转筒（7067）、丝杆（7062）、环形螺母（7063）、斜齿轮传动副、步进电机Ⅰ（7061）和步进电机Ⅱ（7064），所述伸缩筒滑动套装在第五臂的内腔，所述丝杆安装在第五臂内腔并与步进电机Ⅰ传动连接，安装在伸缩筒后端外圆周的环形滑槽内的环形螺母与丝杆传动连接；所述旋转筒通过轴承（7068）或滑槽安装在伸缩筒前端，旋转筒的后端面连接斜齿轮传动副之伞齿Ⅱ（7066）、并与安装在伸缩筒内腔的斜齿轮传动副之伞齿Ⅰ（7065）及步进电机Ⅱ（7064）传动连接，旋转筒前端连接第六臂。