[实用新型]一种多自由度双足竞速机器人

摘要

本实用新型涉及仿人机器人设计制造领域，特别涉及一种多自由度双足竞速机器人，包括头部、手臂、躯干、胯部、腿部、脚部、舵机和控制单元，且具有11个自由度，控制单元控制舵机驱动机器人各部运动，所述头部的下方设置有齿轮箱，齿轮箱内安装有齿轮组，所述齿轮组由4个相互对称垂直啮合的锥齿轮组成，所述齿轮组由一个舵机带动旋转，齿轮组旋转带动头部摆动的同时左右手臂也一前一后有序摆动，本实用新型的多自由度双足竞速机器人，用9个舵机实现了机器人11个自由度，舵机用量减少，制造成本降低，采用一个舵机实现了头部摆动的同时左右手臂也一前一后有序摆动，使机器人动作更加协调自然。

主权项

一种多自由度双足竞速机器人，包括头部、手臂、躯干、胯部、腿部、脚部、舵机和控制单元，且具有11个自由度，控制单元控制舵机驱动机器人各部运动，所述头部有一个自由度，左右手臂各一个自由度，胯部有两个自由度，腿部各有两个自由度，脚部各有一个自由度，胯部、腿部和脚部的每个自由度均由一个舵机驱动，其特征在于：所述头部的下方设置有齿轮箱，齿轮箱内安装有齿轮组，所述齿轮组由4个相互对称垂直啮合的锥齿轮组成，其中水平相对的两个水平锥齿轮两侧分别通过连接轴与手臂固定连接，竖直相对的两个竖直锥齿轮中上部竖直锥齿轮顶端安装头部，下部竖直锥齿轮安装于齿轮箱的底板上，所述齿轮组由一个舵机带动旋转，齿轮组旋转带动头部摆动的同时左右手臂也一前一后有序摆动。