[实用新型]一种码垛机械手臂

摘要

本实用新型公开了一种码垛机械手臂包括底座、旋转机构、机架和机械手臂机构；机架通过旋转机构设置在底座上，机架内设有驱动机械手臂机构运动的驱动机构；机械手臂机构包括机械抓手、前臂、后臂和平行臂，后臂的一端和平行臂的一端间隔转动连接在机架上，后臂的另一端和平行臂的另一端间隔转动连接在前臂的一端，前臂的另一端转动连接机械抓手；旋转机构包括伺服电机、减速机和回转支承轴承，伺服电机安装在机架内，伺服电机输出轴与减速机输入轴为同轴；减速机输出轴通过回转支承轴承连接底座；因为伺服电机直接在减速机上，减速机直接通过回转支承轴承连接底座上，这样连接结构刚性好，机械手在高速运动及停止时不容易出现抖动现象。

主权项

一种码垛机械手臂，其特征在于：包括底座、旋转机构、机架和机械手臂机构；所述机架通过旋转机构设置在底座上，所述机架内设有驱动机械手臂机构运动的驱动机构；所述机械手臂机构包括机械抓手、前臂、后臂和与后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端间隔转动连接在机架上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端间隔转动连接在前臂的一端，所述前臂的另一端转动连接机械抓手；所述旋转机构包括伺服电机、减速机和回转支承轴承，所述伺服电机安装在机架内，所述伺服电机输出轴与减速机输入轴为同轴；所述减速机输出轴通过回转支承轴承连接底座。