[实用新型]五轴全伺服机械手

摘要

本实用新型公开了一种五轴全伺服机械手，其包括拱底座、横走臂、横向驱动装置、引拔臂、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂、主臂驱动装置、主手臂座、副臂、副臂驱动装置、副手臂座、电箱和PLC可编程控制器，电箱设置在横走臂靠近拱底座的一端，PLC可编程控制器设置在该电箱内，且分别与横向驱动装置、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂驱动装置、副臂驱动装置、侧姿装置和夹手装置相连接；本实用新型结构设计合理，体积小，易于操作和维护，同时合理设有主臂和副臂，并配有侧姿装置和夹手装置，能同时实现两种工序，大大提升工作效率，适用范围广，同时采用PLC可编程控制器进行控制，自动化程度高，操作简单、方便。

主权项

一种五轴全伺服机械手，其特征在于，其包括拱底座、横走臂、横向驱动装置、引拔臂、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂、主臂驱动装置、主手臂座、副臂、副臂驱动装置、副手臂座、电箱和PLC可编程控制器，所述横走臂的一端位置设置在拱底座上，所述引拔臂的一端通过横向滑轨活动设置在横走臂上，所述横向驱动装置设置在引拔臂上，并能驱动引拔臂于横向滑轨上作横向滑动，所述主手臂座和副手臂座并排设置在引拔臂的纵向滑轨上，所述第一、第二引拔驱动装置设置在引拔臂上，并能相应驱动所述主手臂座、副手臂座于纵向滑轨上作纵向滑动，所述主臂、副臂分别通过垂直滑轨活动设置在主手臂座、副手臂座上，所述主臂驱动装置设置在主手臂座上，并能驱动主臂相对于主手臂座作垂直升降运动，所述副臂驱动装置设置在副手臂座上，并能驱动副臂相对于副手臂座作垂直升降运动，所述主臂的下端设有侧姿装置，所述副臂的下端设有夹手装置，所述电箱设置在横走臂靠近拱底座的一端位置，所述PLC可编程控制器设置在该电箱内，且分别与所述横向驱动装置、第一引拔驱动装置、第二引拔驱动装置、主臂驱动装置、副臂驱动装置、侧姿装置和夹手装置相连接。