[实用新型]一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人

摘要

本实用新型公开了一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，包括主动部、从动部和安全电源兼用线；主动部包括主动部底板和连接在主动部底板顶部的主动部外壳，以及第一主动轮组、第二主动轮组、主动部升降单元、主动部传感单元、主动部控制器和主动部能量源，主动部底板的底面上连接有主动部抹布和主动部磁块；从动部包括从动部底板和连接在从动部底板顶部的从动部外壳，以及第一从动轮组、第二从动轮组、从动部升降单元、从动部传感单元、从动部控制器、从动部能量源和磁力调整装置，从动部底板的底面上连接有从动部抹布。本实用新型结构简单，设计新颖合理，擦玻璃效率高，使用安全方便，便于推广使用。

主权项

一种带有升降式行走机构的擦玻璃机器人，其特征在于：包括用于分别设置在玻璃(3)内侧和玻璃(3)外侧且相互配合的主动部(1)和从动部(2)，以及用于安全防护并用于为主动部(1)和从动部(2)供电的安全电源兼用线(7)；所述主动部(1)包括主动部底板(1‑4)和固定连接在主动部底板(1‑4)顶部的主动部外壳(1‑1)，以及第一主动轮组、第二主动轮组、主动部升降单元、主动部传感单元、主动部控制器(1‑5)和主动部能量源(1‑8)，所述主动部底板(1‑4)的底面上固定连接有主动部抹布(1‑9)和主动部磁块(1‑10)；所述第一主动轮组包括第一主动支撑板(1‑203)以及分别固定连接在第一主动支撑板(1‑203)上两端的第一电机(1‑204)和第二电机(1‑205)，所述第一电机(1‑204)的输出轴上固定连接有第一主动轮(1‑202)，所述第二电机(1‑205)的输出轴上固定连接有第二主动轮(1‑201)，所述第一主动支撑板(1‑203)、第一电机(1‑204)和第二电机(1‑205)均设置在主动部外壳(1‑1)内，所述第一主动轮(1‑202)和第二主动轮(1‑201)外露在主动部外壳(1‑1)外；所述第二主动轮组包括第二主动支撑板(1‑303)以及分别固定连接在第二主动支撑板(1‑303)上两端的第三电机(1‑304)和第四电机(1‑305)，所述第二主动支撑板(1‑303)位于第一主动支撑板(1‑203)的上方且与第一主动支撑板(1‑203)十字交叉设置，所述第三电机(1‑304)的输出轴上固定连接有第三主动轮(1‑301)，所述第四电机(1‑305)的输出轴上固定连接有第四主动轮(1‑302)，所述第二主动支撑板(1‑303)、第三电机(1‑304)和第四电机(1‑305)均设置在主动部外壳(1‑1)内，所述第三主动轮(1‑301)和第四主动轮(1‑302)外露在主动部外壳(1‑1)外；所述主动部升降单元包括固定连接在主动部底板(1‑4)上的主动部线圈架(1‑601)以及安装在主动部线圈架(1‑601)上的主动部电磁线圈(1‑602)、主动部第一弹簧(1‑603)和主动部第二弹簧(1‑604)，所述主动部第一弹簧(1‑603)的一端顶在主动部电磁线圈(1‑602)下部，所述主动部第一弹簧(1‑603)的另一端顶在第一主动支撑板(1‑203)的顶部，所述主动部第二弹簧(1‑604)的一端顶在主动部电磁线圈(1‑602)上部，所述主动部第二弹簧(1‑604)的另一端顶在第二主动支撑板(1‑303)的底部；所述主动部传感单元包括主动部压力传感器(1‑701)、主动部转速传感器(1‑702)和用于对主动部(1)的倾角进行检测的主动部倾角传感器(1‑703)，所述主动部压力传感器(1‑701)的数量为八个，所述主动部外壳(1‑1)底部四个角的两侧侧面各设置有一个主动部压力传感器(1‑701)，所述主动部转速传感器(1‑702)的数量为四个，第一电机(1‑204)、第二电机(1‑205)、第三电机(1‑304)和第四电机(1‑305)上各设置有一个主动部转速传感器(1‑702)，所述主动部倾角传感器(1‑703)设置在主动部底板(1‑4)底部中间位置处；所述主动部压力传感器(1‑701)、主动部转速传感器(1‑702)和主动部倾角传感器(1‑703)均与主动部控制器(1‑5)的输入端连接，所述第一电机(1‑204)、第二电机(1‑205)、第三电机(1‑304)和第四电机(1‑305)均与主动部控制器(1‑5)的输出端连接，所述主动部控制器(1‑5)的输出端还接有用于接通或断开主动部能量源(1‑8)为主动部电磁线圈(1‑602)供电的供电回路的主动部继电器(1‑11)；所述从动部(2)包括从动部底板(2‑4)和固定连接在从动部底板(2‑4)顶部的从动部外壳(2‑1)，以及第一从动轮组、第二从动轮组、从动部升降单元、从动部传感单元、从动部控制器(2‑5)、从动部能量源(2‑8)和磁力调整装置，所述从动部底板(2‑4)的底面上固定连接有从动部抹布(2‑9)；所述第一从动轮组包括第一从动支撑板(2‑203)、通过第一从动轴转动连接在第一从动支撑板(2‑203)一端外部的第一从动轮(2‑201)和通过第二转动轴连接在第一从动支撑板(2‑203)另一端外部的第二从动轮(2‑202)，所述第一从动支撑板(2‑203)设置在从动部外壳(2‑1)内，所述第一从动轮(2‑201)和第二从动轮(2‑202)外露在从动部外壳(2‑1)外；所述第二从动轮组包括第二从动支撑板(2‑303)、通过第三从动轴转动连接在第二从动支撑板(2‑303)一端外部的第三从动轮(2‑301)和通过第四从动轴连接在第二从动支撑板(2‑303)另一端外部的第四从动轮(2‑302)，所述第二从动支撑板(2‑303)位于第一从动支撑板(2‑203)的上方且与第一从动支撑板(2‑203)十字交叉设置，所述第二从动支撑板(2‑303)设置在从动部外壳(2‑1)内，所述第三从动轮(2‑301)和第四从动轮(2‑302)外露在从动部外壳(2‑1)外；所述从动部升降单元包括固定连接在从动部底板(2‑4)上的从动部线圈架(2‑601)以及安装在从动部线圈架(2‑601)上的从动部电磁线圈(2‑602)、从动部第一弹簧(2‑603)和从动部第二弹簧(2‑604)，所述从动部第一弹簧(2‑603)的一端顶在从动部电磁线圈(2‑602)下部，所述从动部第一弹簧(2‑603)的另一端顶在第一从动支撑板(2‑203)的顶部，所述从动部第二弹簧(2‑604)的一端顶在从动部电磁线圈(2‑602)上部，所述从动部第二弹簧(2‑604)的另一端顶在第二从动支撑板(2‑303)的底部；所述从动部传感单元包括从动部压力传感器(2‑701)、从动部转速传感器(2‑702)和用于对从动部(2)的倾角进行检测的从动部倾角传感器(2‑703)，所述从动部压力传感器(2‑701)的数量为八个，所述从动部外壳(2‑1)底部四个角的两侧侧面各设置有一个从动部压力传感器(2‑701)，所述从动部转速传感器(2‑702)的数量为四个，所述第一从动轴、第二从动轴、第三从动轴和第四从动轴上各设置有一个从动部转速传感器(2‑702)，所述从动部倾角传感器(2‑703)设置在从动部底板(2‑4)底部中间位置处；所述从动部压力传感器(2‑701)、从动部转速传感器(2‑702)和从动部倾角传感器(2‑703)均与从动部控制器(2‑5)的输入端连接，所述从动部控制器(2‑5)的输出端还接有用于接通或断开从动部能量源(2‑8)为从动部电磁线圈(2‑602)供电的供电回路的从动部继电器(2‑11)；所述磁力调整装置包括架设在从动部线圈架(2‑601)外部的磁力调整支架(2‑102)，所述磁力调整支架(2‑102)顶部螺纹连接有与从动部外壳(2‑1)螺纹连接且伸出从动部外壳(2‑1)顶部外的磁力调整旋钮(2‑101)，所述磁力调整支架(2‑102)底部固定连接有伸出从动部外壳(2‑1)底部外的从动部磁块(2‑103)。