[实用新型]单自由度仿人形展示机器人

摘要

本实用新型提供一种单自由度仿人形展示机器人，包括头部、左臂、右臂、传动结构、躯干和底座；其中头部与传动结构通过螺钉连接固定；传动结构的中轴左端穿过左套筒与左法兰盘中心孔通过销钉固连；右端穿过右套筒与右法兰盘中孔通过销钉固连；左套筒通过螺钉与躯干的躯干主体左侧固定；右套筒通过螺钉与躯干的躯干主体右侧固定；躯干的躯干主体与底座通过螺钉固定。本实用新型传动部分结构简单，易于加工、装配，单电机驱动，运行稳定。该机器人外形新颖、可靠性高，可用于物品展示、促销宣传等，适合大规模推广。

主权项

一种单自由度连杆机构，其特征在于，包括电机、中轴、固定侧板、手臂驱动机构、头部驱动机构；其中中轴穿插设置在固定侧板上并能够相对于固定侧板转动；且中轴的一端连接手柄驱动机构，另一端连接头部驱动机构；其中手臂驱动机构包括第一曲柄、第一连杆、第一摇杆；其中电机的动力输出轴与中轴平行，以带动第一曲柄整周回转；第一曲柄的一端固定在电机的动力输出轴上，另一端连接第一连杆的一端以构成转动副；且第一连杆的另一端连接第一摇杆的一端以构成转动副，第一摇杆的另一端固定在中轴上，以使在电机的动力输出轴转动时带动其上的第一曲柄绕着动力输出轴转动并通过第一连杆、第一摇杆带动中轴做往复转动；其中头部驱动机构包括第二曲柄、第二连杆、第二摇杆、连接轴、头部连接件；其中第二曲柄的一端固定在中轴上以随中轴转动，且第二曲柄的另一端连接第二连杆的一端以构成转动副；第二连杆的另一端连接第二摇杆的一端以构成转动副；头部连接件固定在第二摇杆的另一端；连接轴过盈配合固定在第二摇杆的另一端上，且连接轴与中轴平行延伸；第二曲柄、第二连杆、第二摇杆都朝向远离中轴的方向延伸以中轴做往复转动时通过第二曲柄、第二连杆、第二摇杆带动头部连接件上下移动。