[实用新型]仿人气动柔性机械手有效
| 申请号： | 201620905921.7 | 申请日： | 2016-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN206764802U | 公开（公告）日： | 2017-12-19 |
| 发明（设计）人： | 耿德旭;张金涛;赵云伟;武广斌;郑永永;刘荣辉 | 申请（专利权）人： | 北华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 132013 吉林*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种仿人气动柔性机械手，包括手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指，手掌近似扇形，圆心角方向设置连接法兰，手掌平面上方设置拇指安装法兰，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°，五指轴线延伸交于一点，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动，摆动动作最大弯曲角度±30°，食指能够实现正屈、反弯和侧摆的动作，正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角度15°，中指、无名指和小拇指的结构完全一致，正屈动作最大弯曲角度290°。 | ||
| 搜索关键词： | 人气 柔性 机械手 | ||
【主权项】：
仿人气动柔性机械手，其特征在于，设有一个手掌和拇指、食指、中指、无名指、小指五根手指，手掌和手指与人手尺寸相当；所述仿人气动柔性机械手具有10个气动柔性关节，10个自由度和4个机动度，除拇指以外的四指和手掌分布在同一平面内；所述四指轴线延伸交于一点，相邻手指轴线之间的夹角为13.5°，拇指轴线延伸与四指轴线延伸相交于同一点，所述拇指轴线与手掌平面夹角60°，自由状态拇指‑中指轴线平面与手掌平面夹角50°；中指、无名指和小拇指能够向掌心方向正屈动作，最大弯曲角度290°，食指能够实现正屈、反弯和侧摆动作，正屈动作最大弯曲角度290°，反弯和侧摆动作最大弯曲角15°，拇指正屈动作最大弯曲角度210°，拇指能够以拇指‑中指轴线平面为对称面摆动，摆动最大角度±30°，通过手指各气动柔性关节本体受控弯曲运动组合，实现类人手抓握捏夹等基本功能。
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