[实用新型]实施料理翻炒动作的机械手臂

摘要

本实用新型公开了一种机械手臂及其操作系统，用以参数化轨迹控制料理翻炒动作的进行，其中，该机械手臂的结构，由马达与复数杆件连接锅具所组成，先记录厨师进行翻炒动作时的锅具与手腕轨迹，通过正弦曲线逼近法的曲线回归，由一拘束方程式限制连杆长度与关节角度，完成料理翻炒动作的机械手臂设计。此外，因应料理时不同材料的重量和湿黏度等条件，其操作系统得改变参数，包括速度、进退冲程速度比例、上升时间点、关节马达角度范围、初始锅面角度偏移，调整机械手臂的动作，支持该机械手臂实施最佳地料理翻炒动作，降低人工烘调料理所需的时间与手部负担，厨师可有更多时间进行食材的前处理或后制摆盘。

主权项

一种机械手臂，用以执行一料理翻炒动作，其包含：一固定机座，设置一第一马达及一第二马达，其中，一马达与第二马达相距一第一长度(a5)；一第一游戏杆，具有一第二长度(a1)，其中，第一游戏杆的第一端(A)连接第一马达，第一马达带动第一游戏杆进行一第一角运动(θmotor1＝θbac+θcae)；一第一浮杆，具有一第三长度(a2)，其中，第一浮杆的第一端销接第一游戏杆的第二端；一第二浮杆，具有一第四长度(Lcm)，其中，第二浮杆的第一端(C)销接该第一浮杆的第二端，第二浮杆的第二端设置一第三马达；一第二游戏杆，具有一第五长度(a4)，其中，第二游戏杆的第一端(E)连接第二马达，由第二马达带动第二游戏杆进行一第二角运动(θmotor2＝θme+θdem)，第二游戏杆的第二端(D)销接于该第二浮杆且销接点距离该第二浮杆的第一端相距一第六长度(a3)处；以及一第三游戏杆，具有一第七长度(Lmp)，其中第三游戏杆的第一端(M)连接一第三马达，由第三马达带动第三游戏杆进行一第三角运动。