[实用新型]一种管接头抓取末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种管接头抓取末端执行器，包括连接板、主体、三抓手单元、传动单元、驱动单元和周向定位销。抓手单元、传动单元、驱动单元安装在主体内，抓手单元由三个120°等分布的抓手、滚珠丝杠、直线导轨等组成；驱动单元由伺服电机、减速器和支座组成。由驱动单元的伺服电机输出扭矩和角位移并传递给主动齿轮，通过传动单元和抓手单元将伺服电机输出的角位移转化为抓手的直线位移，同时将伺服电机输出扭矩转化为抓手的抓紧力，从而实现三抓手对管接头内孔进行同步抓紧。与现有技术相比具有操作方便、抓取效率高、柔性化程度高、通用性强，可实现多种类型、多种尺寸规格的管接头抓取的优点。

主权项

一种管接头抓取末端执行器，其特征在于：包括具有内部空间的主体（2），所述主体（2）的内部设置有由下而上依次传动连接的驱动单元（6）、传动单元（5）和抓手单元（4）；所述传动单元（5）具有多个输出端，所述输出端键连接有主动锥齿轮（51）；所述抓手单元（4）包括多个滚珠丝杠（43）、键连接在滚珠丝杠（43）一端的从动锥齿轮（47）、连接在滚珠丝杠（43）上的法兰（44），所述滚珠丝杠（43）的自由端转动连接在主体（2）上，所述法兰（44）套接有抓手托架（42），所述抓手托架（42）的底部滑动连接有固定在主体（2）上的直线导轨（45），抓手托架（42）的顶部连接有一端位于主体（2）外部的抓手（41）；所述从动锥齿轮（47）与主动锥齿轮（51）垂直传动。