[实用新型]一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手

摘要

本实用新型公开了一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手。本实用新型中的机械手本体由许多段构成，相邻两段由万向节或球铰构成的关节连接，每段的运动由控制绳驱动；机械手每一段中安装有体积可调节的浮囊。相比传统水下作业机械手，本实用新型具有重量轻、结构简单、姿态灵活、柔性好等优点，适用于空间狭小、复杂的场合作业；而且，可通过调节每一段浮囊的体积来控制每段的净浮力，从而能够充分利用环境水的浮力作用，来提高机械手的负载操作能力。

主权项

一种自身浮力可调节的柔性水下作业机械手，由机械手本体和动力单元组成；机械手本体由许多段构成，相邻两段由万向节或球铰构成的关节连接，每段的运动由控制绳驱动；第一段通过万向节与动力单元连接，最后一段与末段执行器固连；控制绳由电机驱动，电机及其控制系统、电源都安装在动力单元之中，其特征在于：机械手每一段由前端盖（1）、后端盖（2）、外壳（3）、内壳（4）、浮囊（5）和内筒（6）构成；前端盖（1）和后端盖（2）分别安装在外壳（3）的两端，形成一个中空腔，内壳（4）和内筒（6）安装在该中空腔中，内筒（6）安装在内壳（4）中；每一段的控制绳安装在外壳（3）和内壳（4）之间的空腔中，并通过前端盖（1）和后端盖（2）的控制绳通孔，控制绳末端通过挡块（7）与后端盖（2）接触；浮囊（5）安装在内壳（4）和内筒（6）之间的空腔中，该空腔通过前端盖（1）和后端盖（2）的排水孔，与外界水连通；浮囊管路安装在内筒（6）中，并通过内筒（6）壁上的通孔与浮囊（5）连通；该段的浮囊管路与其它段的浮囊管路、末端执行器的控制管线，都经内筒（6）接入动力单元中；每段的浮囊管路接入动力单元后，通过对应的开关阀与一个可正反转动的控制泵（9）的出口相连；控制泵（9）的进口与油箱（10）相连；控制泵（9）通过开关阀可控制每一段的浮囊（5）的体积来调节每一段的净浮力，进而控制整个机械手本体的净浮力；开关阀、控制泵（9）和油箱（10）都安装在动力单元中。