[实用新型]一种物流仓储智能车

摘要

本实用新型公开了一种物流仓储智能车，其技术方案的要点在于以k60为控制器，采用加速度计和陀螺仪进行平衡控制，线性ccd传感器进行仓库巷道路径检测，电机的运动速度和运动方向。电机驱动采用自主设计的H桥，同时使用k60单片机的PWM模块，运用PID控制算法，控制电机的转速，完成对智能车运动速度和运动方向的闭环控制。系统还扩展了蓝牙模块作为人机操作界面，以便于智能车的相关参数调整。本实用新型多用于大型仓库中，具有自动循迹的功能，使用方便，安全可靠。

主权项

一种物流仓储智能车，根据线性ccd传感器方案设计，共包括六大模块：线性ccd传感器模块(1)、速度传感器(2)、k60模块(3)、电机驱动模块(4)、电源稳压模块(5)和倾角传感器模块(6)；线性ccd传感器模块(1)可以对采集到的信息进行处理，依据信息来判断当前智能车所处仓库巷道的变化趋势、智能车的当前速度转角的信息，并将处理得到的信息传给单片机以采取相应的控制决策；选择500线光电编码器，采集当前的电机速度，作为系统速度控制的反馈，同时与设置的目标速度作比较，选择合适的算法使其变化为目标速度，从而实现电机的加速减速；k60模块(3)是系统的核心部分，负责接收仓库巷道信息数据，智能车速度，倾角大小等反馈信息，并对这些信息进行恰当的处理，形成合适的控制量来驱动电机进行控制；电机驱动模块(4)中包括了驱动电机的H桥，当接收到单片机的命令后便执行相应的操作，同时信息采集模块又采集到电机的状态信息，反馈给单片机，从而整个系统构能够形成一个闭环系统，保证了小车的平稳运行；为了使各模块正常工作，必须供给各自所需的电压，采用了5V和3.3V稳压。