[实用新型]基于线缠绕驱动的外骨骼机器人膝关节

摘要

本实用新型为一种基于线缠绕驱动的外骨骼机器人膝关节，包括小腿支撑部件、膝关节绞盘、大腿支撑座、大腿支撑盖及离合定位组件。小腿支撑部件的上端固定内侧和外侧顶板，内外侧顶板上均设有连接通孔。大腿支撑座、大腿支撑盖的下端均设有第一花键孔；膝关节绞盘设有第二花键孔；膝关节绞盘设在大腿支撑座和大腿支撑盖之间；大腿支撑座及大腿支撑盖设在内外侧顶板之间。连接通孔、第一花键孔与第二花键孔同轴；离合定位组件包括离合器套、离合器芯、离合器盖板、压缩弹簧和钢珠。离合定位组件穿设在连接通孔与花键孔中，能与第一花键孔或第二花键孔锁定及解锁。本实用新型结构简单，减轻外骨骼机器人下肢的重量；锁定和解锁结构简单，操作方便。

主权项

一种基于线缠绕驱动的外骨骼机器人膝关节，其特征在于，所述外骨骼机器人膝关节包括小腿支撑部件、膝关节绞盘、大腿支撑座、大腿支撑盖及离合定位组件；所述小腿支撑部件的上端固定有相对设置的内侧顶板和外侧顶板，所述内侧顶板和所述外侧顶板上均设有同轴的连接通孔；所述大腿支撑座、所述大腿支撑盖的下端均设有贯通的第一花键孔；所述膝关节绞盘用于缠绕膝关节驱动线，且设有轴向贯通的第二花键孔；所述膝关节绞盘设置在所述大腿支撑座和所述大腿支撑盖之间；所述大腿支撑座及所述大腿支撑盖设在所述内侧顶板和所述外侧顶板之间；所述连接通孔、所述第一花键孔与所述第二花键孔同轴设置；所述离合定位组件穿设在所述连接通孔、所述第一花键孔与所述第二花键孔中，所述离合定位组件的两端分别与所述内侧顶板、所述外侧顶板固定连接，且所述离合定位组件能与所述第一花键孔或所述第二花键孔锁定及解锁。