[实用新型]分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构

摘要

本实用新型公开一种分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构，包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴一一对应铰接吊臂、在各吊臂下端与吊臂旋转连接腕部同步轴、与腕部同步轴防转连接腕部以及腕部姿态保持机构；其中，腕部姿态保持机构包括至少一个与第一铰接轴旋转连接摇杆、姿态驱动机构以及至少一根平移连杆；平移连杆上端通过第二铰接轴与其中一个摇杆铰接，平移连杆下端通过第三铰接轴与腕部铰接或者与防转连接在腕部同步轴上摇杆连接；第一、二铰接轴轴线所确定平面与第三铰接轴和腕部同步轴轴线所确定平面平行；平移连杆轴线与吊臂轴线平行；姿态驱动机构用于驱动摇杆或连杆运动。本实用新型的各腕部的姿态同步变换，适用于小规格型钢的码垛。

主权项

一种分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制机构，其特征在于：包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴一一对应铰接的若干吊臂、在各所述吊臂的下端与所述吊臂旋转连接的腕部同步轴、与所述腕部同步轴防转连接的若干腕部以及用于保持腕部姿态的腕部姿态保持机构；其中，所述腕部姿态保持机构包括所述至少一个与第一铰接轴旋转连接的摇杆、姿态驱动机构以及至少一根平移连杆；所述平移连杆上端通过第二铰接轴与其中一个所述摇杆铰接，所述平移连杆下端通过第三铰接轴与所述腕部铰接或者与防转连接在腕部同步轴上的摇杆连接；所述第一、二铰接轴的轴线所确定的平面与所述第三铰接轴和腕部同步轴的轴线所确定的平面平行；所述平移连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行；所述姿态驱动机构用于驱动所述摇杆或连杆运动。