[实用新型]分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制装置

摘要

本实用新型公开一种分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制装置，包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴铰接若干吊臂、若干腕部以及腕部姿态保持机构；腕部姿态保持机构包括与第一铰接轴旋转连接的摇杆、姿态驱动机构、顶部连杆、底部连杆和至少一根沿各吊臂排列方向设置连杆同步轴；连杆同步轴设置有驱动臂和从动臂，同步轴驱动臂与上方相邻同步轴从动臂分别与平移连杆两端铰接，最上方连杆驱动臂与顶部连杆底端铰接，顶部连杆顶端通过第三铰接轴与摇杆铰接，最下方驱动轴从动臂与底部连杆顶端铰接，底部连杆通过至少一根第四铰接轴与各腕部铰接；顶部连杆、平移连杆以及底部连杆轴线与吊臂轴线平行，第一、三铰接轴轴线所确定平面和第二、四铰接轴轴线所确定平面平行。

主权项

一种分布式电磁铁码垛机腕部姿位控制装置，其特征在于：包括若干机架、与各机架通过第一铰接轴一一对应铰接的若干吊臂、在各所述吊臂的下端通过第二铰接轴与所述吊臂铰接的若干腕部以及用于保持腕部姿态的腕部姿态保持机构；所述腕部姿态保持机构包括与所述第一铰接轴旋转连接的摇杆、姿态驱动机构、顶部连杆、底部连杆和至少一根沿各所述吊臂排列方向设置的连杆同步轴；所述连杆同步轴设置有至少一个驱动臂和至少一个从动臂，所述同步轴的驱动臂与上方相邻同步轴的从动臂分别与平移连杆的两端铰接，最上方的所述连杆的驱动臂与顶部连杆的底端铰接，所述顶部连杆的顶端通过第三铰接轴与所述摇杆铰接，最下方的驱动轴的从动臂与所述底部连杆的顶端铰接，所述底部连杆通过至少一根第四铰接轴与各所述腕部铰接；所述顶部连杆、平移连杆以及底部连杆的轴线与所述吊臂的轴线平行，所述第一、三铰接轴的轴线所确定的平面和所述第二、四铰接轴的轴线所确定的平面平行；所述摇杆为拐臂的其中一个臂，所述姿态驱动机构为姿态伸缩机构，所述姿态伸缩机构的一端与所述拐臂的另一个臂铰接，所述姿态伸缩机构的另一端与所述机架铰接。