[实用新型]机器人有效
| 申请号： | 201621042225.4 | 申请日： | 2016-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN206021080U | 公开（公告）日： | 2017-03-15 |
| 发明（设计）人： | 蒋化冰;孙斌;吴礼银;康力方;李小山;张干;赵亮;邹武林;徐浩明;廖凯;齐鹏举;方园;李兰;米万珠;舒剑;吴琨;管伟;罗璇;罗承雄;张海建;马晨星;张俊杰;谭舟 | 申请（专利权）人： | 上海木爷机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京太合九思知识产权代理有限公司11610 | 代理人： | 刘戈 |
| 地址： | 200336 上海市长*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本实用新型实施例提供一种机器人，该机器人包括避障检测装置，用于检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；当避障检测装置检测到正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，控制器在确定第一距离和/或第二距离小于预设阈值时，根据第一距离、第一方位角、第二距离和第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在第三距离大于机器人的预设尺寸参数时，通过控制驱动装置使机器人继续前进，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应。通过该方案，使得机器人行走空间大、利用率高。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 | ||
【主权项】：
一种机器人，其特征在于，包括：控制器、驱动装置以及设置在所述机器人机身上的避障检测装置；所述避障检测装置，用于检测机器人正前方、左侧前方、右侧前方是否存在障碍物以及机器人与障碍物的距离和方位角度；当避障检测装置检测到机器人正前方不存在障碍物，左侧前方和右侧前方存在障碍物时，将检测到的第一距离、第一方位角、第二距离、第二方位角发送至所述控制器，其中，第一距离和第一方位角与左侧障碍物对应，第二距离和第二方位角与右侧障碍物对应；所述控制器，在确定所述第一距离和/或所述第二距离小于预设阈值时，根据所述第一距离、所述第一方位角、所述第二距离和所述第二方位角计算左侧障碍物和右侧障碍物之间的第三距离，并在所述第三距离大于所述机器人的预设尺寸参数时，通过控制所述驱动装置使所述机器人继续前进。
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