[实用新型]一种适应曲面的六自由度打磨机器人

摘要

本实用新型公开了一种适应曲面的六自由度打磨机器人，包括六自由度机械臂，六自由度机械臂包括第一旋转臂，第一旋转臂垂直向轴连接第二旋转臂，第二旋转臂垂直向轴连接有第三旋转臂，第三旋转臂垂直向轴连接有第四旋转臂，第四旋转臂垂直向轴连接有第五旋转臂，第五旋转臂垂直向轴连接有第六旋转臂；第六旋转臂连接有电机，电机的电机座固定连接有齿轮盘；齿轮盘内设有太阳齿轮，太阳齿轮与电机的转轴连接，太阳齿轮啮合有若干行星齿轮，行星齿轮通过万向转轴连接有盘刷。本实用新型结构简单、使用方便，能够立体的向六个方向位移，便于对立体物品进行打磨，且打磨效果好，加工效率高，且能够适应曲面物品的打磨。

主权项

一种适应曲面的六自由度打磨机器人，其特征在于，包括六自由度机械臂(1)，六自由度机械臂(1)包括第一旋转臂(2)，第一旋转臂(2)垂直向轴连接第二旋转臂(3)，第二旋转臂(3)垂直向轴连接有第三旋转臂(4)，第三旋转臂(4)垂直向轴连接有第四旋转臂(5)，第四旋转臂(5)垂直向轴连接有第五旋转臂(6)，第五旋转臂(6)垂直向轴连接有第六旋转臂(7)；第六旋转臂(7)连接有电机(8)，电机(8)的电机座(17)固定连接有齿轮盘(13)；齿轮盘(13)内设有太阳齿轮(10)，太阳齿轮(10)与电机(8)的转轴(9)连接，太阳齿轮(10)啮合有若干行星齿轮(11)，行星齿轮(11)通过万向转轴(18)连接有盘刷(12)。