[实用新型]一种串型水果采摘机器人的末端执行器

摘要

本实用新型公开了一种串型水果采摘机器人的末端执行器，包括一端开口的外壳、一端固装在该外壳内的剪断机构、一端固装在该外壳内的夹持机构以及安装在所述外壳下部的托举机构；所述夹持机构用于夹持所述串型水果的果梗，并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时，触发所述托举机构托住所述串型水果；所述托举机构根据其角度变化判断是否托举到位，并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。该装置结构简单、实用性强，托举机构、夹持机构和剪断机构协同作用，能有效完成果串的夹紧、托举和剪切作业，防止果串滑落、摔伤，保证了采摘质量。

主权项

一种串型水果采摘机器人的末端执行器，其特征在于：包括一端开口的外壳(1)、一端固装在该外壳内的剪断机构(2)、一端固装在该外壳内的夹持机构(3)以及安装在所述外壳下部的托举机构(4)；所述夹持机构(3)用于夹持所述串型水果的果梗，并在夹持果梗的压力达到能夹紧果串的预设值时，触发所述托举机构托住所述串型水果；所述托举机构(4)根据其角度变化判断是否托举到位，并在成功托举串型水果启动所述剪断机构剪断串型水果的果梗。