[实用新型]一种直线型并联机器人

摘要

本实用新型提供一种直线型并联机器人，包括动平台、动作配合的转动支链、第一移动支链和第二移动支链，三个支链的一端均通过万向节与动平台转动连接，还包括第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构，第一移动支链、第二移动支链和转动支链三者的另一端均通过万向节分别与第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构的输出端转动连接，使得第一移动支链和第一直线驱动机构形成第一移动副、第二移动支链和第二直线驱动机构形成第二移动副、转动支链和转动驱动机构形成转动副。本实用新型由两个移动副和一个转动副三者同时配合万向节驱动动平台在确定的空间范围内灵活运动，使得机器人能适应性的同时变化角度和距离，获得空间上的位移。

主权项

一种直线型并联机器人，包括动平台、与动平台连接的支链、输出端连接支链、驱动所述动平台动作的驱动机构，所述驱动机构固定在一静平台上，所述动平台上设有执行件，其特征在于：所述支链具有动作配合的转动支链、第一移动支链和第二移动支链，所述转动支链、第一移动支链和第二移动支链三者的一端均通过万向节与所述动平台转动连接，其还包括三组驱动机构，分别为第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构，所述第一移动支链、第二移动支链和转动支链三者的另一端均通过万向节分别与第一直线驱动机构、第二直线驱动机构和转动驱动机构的输出端转动连接，使得第一移动支链和第一直线驱动机构配合形成第一移动副、第二移动支链和第二直线驱动机构配合形成第二移动副、转动支链和转动驱动机构配合形成转动副。