[实用新型]一种手拖动示教机器人

摘要

本实用新型提供一种手拖动示教机器人，包括基座、旋转座、与旋转座连接的多关节臂，多关节臂与旋转座的连接关节、两两关节臂之间的连接关节处均通过旋转关节轴转动连接，每个旋转关节轴上均设有用于抵消扭矩的链轮拉簧机构，链轮拉簧机构包括链轮、链条和拉簧，链轮固定在当前链轮拉簧机构所对应的旋转关节轴上随其一起旋转，链条的主体与链轮啮合，拉簧的一端连接链条，其另一端连接前一级链轮拉簧机构所对应的关节臂。本实用新型的示教机器人，完全用机械的方式，采用链轮拉簧机构在一定范围内抵消扭矩的不平衡，让拖动示教变得更轻便，同时可以确保末端触点能够轻易、顺利的到达任何一个工作位置，相较于传统的示教机器人能够最大程度的降低成本。

主权项

一种手拖动示教机器人，包括基座、固定在基座上的旋转座、与所述旋转座连接的多关节臂，多关节臂与旋转座的连接关节、两两关节臂之间的连接关节处均通过旋转关节轴转动连接，其特征在于：每个所述旋转关节轴上均设有用于抵消扭矩的链轮拉簧机构，‑所述链轮拉簧机构，其包括链轮、链条和拉簧，所述链轮固定在当前链轮拉簧机构所对应的旋转关节轴上，所述链轮随旋转关节轴一起转动，所述链条的主体与链轮啮合，所述拉簧的一端连接链条，其另一端连接前一级链轮拉簧机构所对应的关节臂。