[实用新型]一种机器人全闭环控制系统有效
| 申请号： | 201621074310.9 | 申请日： | 2016-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN206048200U | 公开（公告）日： | 2017-03-29 |
| 发明（设计）人： | 邰文涛;蔡治远;霰学会 | 申请（专利权）人： | 苏州哈工易科机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州睿昊知识产权代理事务所(普通合伙)32277 | 代理人： | 伍见 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种机器人全闭环控制系统，包括上位控制单元、驱动单元、执行单元和闭环反馈单元，上位机控制单元包括人机界面和机器人控制器，驱动单元包括伺服放大器和伺服电机，执行单元包括各轴关节和末端执行器，闭环反馈单元包括编码器，人机界面输出端连接机器人控制器，机器人控制器的输出端连接伺服放大器，伺服放大器的输出端连接各轴伺服电机，伺服电机的输出端连接机器人的各轴关节，机器人各轴关节的输出端连接末端执行器，且各轴关节的输出端通过均通过编码器连接机器人控制器。采用全闭环控制，能够获得较高的定位精度和较好的稳定性，而且这种全闭环控制能偶减轻伺服系统的负担，降低了对伺服系统的要求，以此来降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 闭环 控制系统 | ||
【主权项】：
一种机器人全闭环控制系统，包括上位机控制单元、驱动单元、执行单元和闭环反馈单元，其特征在于：所述上位机控制单元包括人机界面和机器人控制器，所述驱动单元包括伺服放大器和伺服电机，所述执行单元包括各轴关节和末端执行器，所述闭环反馈单元包括编码器，所述人机界面输出端连接机器人控制器，所述机器人控制器的输出端连接伺服放大器，所述伺服放大器的输出端连接各轴伺服电机，所述伺服电机的输出端连接机器人的各轴关节，机器人各轴关节的输出端连接末端执行器，且所述各轴关节的输出端通过均通过编码器连接机器人控制器。
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