[实用新型]一种基于CAN总线的水质监测系统

摘要

本实用新型公开了一种基于CAN总线的水质监测系统，包括水下行走机器人、主控模块以及分别与之相连的无线通信模块、定位模块和CAN总线通信模块，还包括N组水质监测模块，每组水质监测模块包括监测控制器以及分别与之相连的pH值传感器、溶解氧传感器和浊度传感器，监测控制器均与CAN总线通信模块相连，水下行走机器人的运动控制模块与主控模块相连，主控模块、无线通信模块和定位模块固定在水下行走机器人上，主控模块通过无线通信模块与地面监控中心进行无线通信，水下监测区域划分为N个子监测区域，N个子监测区域与N组水质监测模块一一对应。本实用新型克服了传统水下监测技术成本高、实时性差、监控范围小等缺点。

主权项

一种基于CAN总线的水质监测系统，其特征在于：包括水下行走机器人、主控模块以及分别与主控模块相连的无线通信模块、定位模块和CAN总线通信模块，还包括N组水质监测模块，每组水质监测模块包括监测控制器以及分别与之相连的pH值传感器、溶解氧传感器和浊度传感器，每组水质监测模块中的监测控制器均与CAN总线通信模块相连，所述水下行走机器人的运动控制模块与主控模块相连，主控模块、无线通信模块和定位模块固定在水下行走机器人上，主控模块通过无线通信模块与地面监控中心进行无线通信，水下监测区域划分为N个子监测区域，N个子监测区域与N组水质监测模块一一对应；所述水下行走机器人携带N组水质监测模块下水，定位模块实时采集水下行走机器人的位置信息，并通过无线通信模块反馈给地面监控中心，地面监控中心根据位置信息产生相应的运动控制指令，并通过无线通信模块发送给主控模块，主控模块根据运动控制指令驱动运动控制模块，从而控制水下行走机器人依次运动至N个子监测区域的中心位置，并将对应的水质监测模块投放至子监测区域的中心位置，N组水质监测模块实时采集所在子监测区域的水质数据，并通过CAN总线通信模块将水质数据上传给主控模块，主控模块将接收到的水质数据通过无线通信模块发送给地面监控中心。