[实用新型]一种管道爬行机器人有效
| 申请号： | 201621088909.8 | 申请日： | 2016-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN206055069U | 公开（公告）日： | 2017-03-29 |
| 发明（设计）人： | 陈利平;张大勇;李贵杰;王树昌;李克;马大海;吴文华;陈永林;刘浩 | 申请（专利权）人： | 阳江核电有限公司;中国广核集团有限公司;中国广核电力股份有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/32 | 分类号： | F16L55/32;F16L101/30;F16L101/10 |
| 代理公司： | 深圳市顺天达专利商标代理有限公司44217 | 代理人： | 郭伟刚 |
| 地址： | 529500 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种管道爬行机器人，包括扁平的机身(100)、对称连接在所述机身(100)两侧的六只足(200)，每只足(200)包括与所述机身(100)固定连接的第一节(210)、通过第一连接装置(240)与所述第一节(210)可转动连接的第二节(220)、通过第二连接装置(250)与所述第二节(220)可转动连接的第三节(230)。本实用新型的管道爬行机器人具有合理的六足结构设计，配合不同的步态允许机器人通过止回阀、蝶阀等障碍物，实现在复杂管道的自由行走功能，可以通过拐弯的弯道；扁平的机身上预留下了大量的空间，可搭载拓展型工装，可以实现更多的功能，例如搭载机械臂拾取脱落物，搭载电焊焊接等，极大拓展了管道机器人的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 管道 爬行 机器人 | ||
【主权项】：
一种管道爬行机器人，其特征在于，包括扁平的机身(100)、对称连接在所述机身(100)两侧的六只足(200)，每只足(200)包括：与所述机身(100)固定连接的第一节(210)、通过第一连接装置(240)与所述第一节(210)可转动连接的第二节(220)、通过第二连接装置(250)与所述第二节(220)可转动连接的第三节(230)；其中，所述第一节(210)从所述机身(100)侧边延伸而出，内部设置控制所述第一连接装置(240)在所述机身(100)所在平面内转动的第一旋转轴(211)；所述第二节(220)内部设置控制所述第二节(220)在垂直于所述机身(100)所在平面的平面内转动的第二旋转轴(221)、控制所述第二连接装置(250)在垂直于所述机身(100)所在平面的平面内转动的第三旋转轴(222)。
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