[实用新型]柔性三自由度并联机构振动检测控制装置

摘要

本实用新型公开了一种柔性三自由度并联机构振动检测控制装置，所述装置包括柔性三自由度并联机构本体和控制组件；柔性三自由度并联机构本体包括动平台和三个并联分支；动平台外形为等边三角形，设有两个单轴加速度传感器和单轴角速度陀螺仪；每个并联分支包括直线驱动装置、连接块和柔性杆，柔性杆的一端与连接块转动连接，另一端与动平台的一个边角处转动连接，设有双轴加速度传感器和压电驱动器，直线驱动装置带动连接块直线移动，从而带动柔性杆平移和转动，使动平台以一定姿态移动并定位到具体目标位置；直线驱动装置的一侧设有光栅尺位移传感器。本实用新型测量精度高，并能够实现对动平台的实时振动主动控制，使并联机构运动更准确。

主权项

柔性三自由度并联机构振动检测控制装置，其特征在于：包括柔性三自由度并联机构本体和控制组件；所述柔性三自由度并联机构本体包括动平台和三个并联分支；所述动平台为三角盘，外形为等边三角形，所述动平台上设有两个单轴加速度传感器和单轴角速度陀螺仪，两个单轴加速度传感器的检测轴线相互垂直；每个并联分支包括直线驱动装置、连接块和柔性杆，三个并联分支的直线驱动装置形成Y形结构，所述柔性杆的一端与连接块转动连接，另一端与动平台的一个边角处转动连接，直线驱动装置带动连接块直线移动，从而带动柔性杆平移和转动，使动平台以一定姿态移动并定位到具体目标位置；所述直线驱动装置的一侧设有平行于直线驱动装置的光栅尺位移传感器，所述光栅尺位移传感器的测量滑块与连接块固定连接；所述柔性杆上设有双轴加速度传感器和压电驱动器；所述控制组件分别与直线驱动装置、光栅尺位移传感器、单轴加速度传感器、单轴角速度陀螺仪、双轴加速度传感器和压电驱动器连接。