[实用新型]摆动气缸驱动的三自由度柔性并联机构控制装置有效
| 申请号： | 201621106665.1 | 申请日： | 2016-09-30 |
| 公开（公告）号： | CN206105842U | 公开（公告）日： | 2017-04-19 |
| 发明（设计）人： | 邱志成;刘飞越 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司44245 | 代理人： | 李君 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种摆动气缸驱动的三自由度柔性并联机构控制装置，所述装置包括三自由度柔性并联机构本体和控制组件；三自由度柔性并联机构本体包括动平台和三个并联驱动控制分支；动平台外形为等边三角形，设有三轴加速度传感器和角速度传感器；每个并联驱动控制分支包括摆动气缸、刚性主动杆和柔性从动杆，摆动气缸、刚性主动杆、柔性从动杆和动平台依次连接；摆动气缸由气动控制回路驱动，其输出轴通过联轴器连接一光电编码器，柔性从动杆上设有压电传感器和压电驱动器；控制组件分别与气动控制回路、光电编码器、三轴加速度传感器、角速度传感器、压电传感器和压电驱动器连接。本实用新型可快速、准确、平稳到达指定工作位置并实现反馈调节。 | ||
| 搜索关键词： | 摆动 气缸 驱动 自由度 柔性 并联 机构 控制 装置 | ||
【主权项】：
摆动气缸驱动的三自由度柔性并联机构控制装置，其特征在于：包括三自由度柔性并联机构本体和控制组件；所述三自由度柔性并联机构本体包括动平台和三个并联驱动控制分支；所述动平台为三角盘，外形为等边三角形，动平台上设有三轴加速度传感器和角速度传感器；每个并联驱动控制分支包括摆动气缸、刚性主动杆和柔性从动杆，所述刚性主动杆的一端与摆动气缸的转盘连接，刚性主动杆的另一端与柔性从动杆的一端转动连接，所述柔性从动杆的另一端与动平台的一个边角处转动连接；所述摆动气缸由气动控制回路驱动，摆动气缸的输出轴通过联轴器连接一光电编码器，所述柔性从动杆上设有压电传感器和压电驱动器；所述控制组件分别与气动控制回路、光电编码器、三轴加速度传感器、角速度传感器、压电传感器和压电驱动器连接。
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