[实用新型]一种用于汽车减振器防尘罩取件的机器人

摘要

一种用于汽车减振器防尘罩取件的机器人，包括底座、通过机械手臂与横向机构滑动连接的第一机械手和第二机械手，第一、第二机械手通过引拔滑座与机械手臂垂直滑动连接，所述机械手臂为框架式悬臂，后部安装横向驱动装置，前空框安装机械手，框架式悬臂横向机构滑动连接，第一、第二机械手包括垂直移动机构及末端装置，垂直移动机构包括滑动配合的主型板和副型板、垂直齿条、辅助气缸、引拔滑座和垂直驱动装置，垂直移动机构通过引拔与横向机构滑动配合，垂直移动机构设同步传动机构。该机器人第一机械手抓取防尘罩，第二机械手在取料之后进行一次性的模具型腔清理，工序少、效率高，合格率高、节省成本，克服了人工取件所存在的高温损伤等问题。

主权项

一种用于汽车减振器防尘罩取件的机器人，包括底座（1）和机械手，其特征在于：所述机械手包括第一机械手和第二机械手，所述第一机械手和第二机械手通过结构相同的机械手臂安装在与底座固定连接的横向机构（2）上，所述机械手臂与横向机构横向滑动连接，所述第一机械手和第二机械手与机械手臂垂直滑动连接，机械手臂上设横向驱动装置，第一机械手和第二机械手上设垂直驱动装置；所述横向机构包括横向方通（21），横向方通下部与底座（1）固定连接，上部设有两条供机械手臂横向滑动的横向导轨（22）和一条横向齿条（23），横向导轨上设有与之滑动配合的横向滑块（26）和横行滑板（27）；所述机械手臂为框架式悬臂（3），包括由前、后封板连接的左悬臂和右悬臂（31），框架式悬臂的前空框（36）安装第一或第二机械手，悬臂上端面设有供第一或第二机械手沿纵向移动的纵向导轨（32），纵向导轨上设与之滑动配合的纵向滑块（33），框架式悬臂后底部的固定底板（35）安装横向驱动装置（28）并连接横向机构的横向滑板（27），框架式悬臂通过横向滑板（27）和横向滑块（26）与横向机构的横向导轨（22）滑动连接，横向驱动装置（28）的传动齿轮伸出固定底板和横向滑板下部与横向机构上的横向齿条（23）传动连接，所述横向驱动装置包括横向驱动马达和传动齿轮，横向驱动装置带动传动齿轮沿横向齿条转动时，驱动框架式悬臂沿横向导轨实现横向左右移动；所述第一机械手和第二机械手包括垂直移动机构（4）以及连接在垂直移动机构下端的末端装置，第一机械手的末端装置为抓取防尘罩的抓手，第二机械手的末端装置为清理模具的吹风头；所述垂直移动机构包括垂直臂、引拔滑座（47）和安装在引拔滑座一侧的垂直驱动装置（46），所述垂直驱动装置包括垂直驱动马达和传动齿轮（461），所述引拔滑座（47）为一开口的方框形结构，其上端横截面连接翻边的引拔滑座上板（471），其内框为供安装垂直臂的引拔滑槽（4711），引拔滑槽内设竖向滑块（4731），所述垂直驱动装置（46）安装在引拔滑座右侧板（472）下部，所述垂直臂的正面设有两条主侧导轨（411），垂直臂一侧设有垂直齿条（43），垂直臂竖向安装在引拔滑座的引拔滑槽（4711）内并通过两条主侧导轨（411）与引拔滑槽内的竖向滑块（4731）滑动配合，通过垂直齿条（43）与垂直驱动装置的传动齿轮（461）传动连接，所述引拔滑座安装在框架式悬臂前部的前空框（36）内，并通过引拔滑座上板（471）与安装在框架式悬臂之纵向导轨（32）上的纵向滑块（33）连接；通过移动纵向滑块的位置可调整引拔滑座以及垂直臂在框架式悬臂的纵向位置，垂直驱动机构带动传动齿轮沿垂直齿条转动时，驱动垂直臂沿引拔滑槽实现垂直方向上下移动；所述垂直臂下端留有用于安装末端装置的安装孔位。