[实用新型]一种AGV移动设备

摘要

本实用新型提供了一种AGV移动设备，所述AGV移动设备包括车架及安装在所述车架上的转向装置和驱动装置，所述转向装置包括一对转向轮、转向轴、转向电机、连接板、齿轮、齿条、连杆组件及控制所述AGV移动设备转向的转向控制系统。本实用新型通过在AGV移动设备上设置控制系统来控制转向电机的运行，并通过齿轮齿条传动及连杆传动以实现车轮以一定的角度转动，最终实现AGV移动设备能准确、灵活的沿预设搬运路径运行。

主权项

一种AGV移动设备，包括车架及安装在所述车架上的转向装置和驱动装置，其特征在于，所述转向装置包括：一对转向轮，两所述转向轮对称分布在所述车架两侧；转向轴，所述转向轴转动连接于所述转向轮的中心，所述转向轴上设有沿所述车架方向延伸的支撑柱，所述支撑柱与所述车架固定连接；转向电机，所述转向电机用于偏转所述转向轮并设置在所述转向轴上；连接板，所述连接板用于固定所述转向电机并与所述转向轴固定连接；齿轮，所述齿轮由所述转向电机同轴驱动；齿条，所述齿条滑设在所述转向轴上并与所述齿轮啮合；一对连杆组件，两所述连杆组件对称铰接于所述齿条两端，所述连杆组件与所述转向轮固定连接；控制系统，所述控制系统包括导航模块和转向轮定位模块；所述导航模块设置在所述车架上用于检测所述车架的实际位置，并根据所述实际位置与预设路径的偏差值来确定所述转向轮的预转向角；所述转向轮定位模块固定于所述转向轴上用于确定所述转向轮实时转向角；所述控制系统与所述转向电机电连接，并通过比较所述导航模块和所述转向轮定位模块信息来控制驱动所述转向电机运转以调整所述转向轮的实际转向角。