[实用新型]一种自主越障机器人行走机构

摘要

本实用新型公开了一种自主越障机器人行走机构，包括行走轮、核心控制器和上位机，行走轮的轴心中穿接有传动轴，传动轴的另一端连接有行走电机，行走轮的轮轴上固定安装有超声波测距装置，超声波测距装置包括超声波发射器、超声波接收器和电子计时器；核心控制器连接有数据采集器、数据存储器和无线通信模块，无线通信模块包括调制解调器和GPRS收发器；行走轮上还安装有转速传感器；核心控制器还连接有变频器，变频器的输出端连接到行走电机的驱动端；行走轮的轮轴上端连接有行走轮支架，行走电机通过法兰固定在行走轮支架的顶端；传动轴上还套接有定位法兰。本装置能够精准地实现障碍物规避，自动调速远程控制。

主权项

一种自主越障机器人行走机构，包括行走轮(1)、核心控制器(2)和上位机(15)，所述行走轮(1)的轴心中穿接有传动轴(3)，传动轴(3)的另一端连接有行走电机(4)，其特征在于：所述行走轮(1)的轮轴上固定安装有超声波测距装置(5)，所述超声波测距装置(5)包括超声波发射器(6)、超声波接收器(7)和电子计时器(8)，所述超声波发射器(6)的控制端连接到核心控制器(2)，电子计时器(8)的开关端连接有触发器(9)，触发器(9)的另一端连接到核心控制器(2)的电平输出端口；所述核心控制器(2)连接有数据采集器(10)、数据存储器(11)和无线通信模块(12)，所述无线通信模块(12)包括调制解调器(13)和GPRS收发器(14)，所述GPRS收发器(14)与上位机(15)进行无线通信；所述行走轮(1)上还安装有转速传感器(16)，转速传感器(16)的另一端连接到数据采集器(10)。